2024/06/20 更新

写真a

ウメダ カズノリ
梅田 和昇
UMEDA Kazunori
所属
理工学部 教授
その他担当機関
理工学研究科精密工学専攻博士課程前期課程
理工学研究科精密工学専攻博士課程後期課程
連絡先
メールによる問い合わせは《こちら》から
外部リンク

学位

  • 博士(工学) ( 東京大学 )

学歴

  • 1994年3月
     

    東京大学   工学系研究科   精密機械工学専攻   博士   修了

  • 1991年3月
     

    東京大学   工学系研究科   精密機械工学専攻   修士   修了

  • 1989年3月
     

    東京大学   工学部   精密機械工学科   卒業

経歴

  • 2021年11月 -  

    中央大学大学院理工学研究科委員長

  • 2021年11月 -  

    中央大学理工学部長

  • 2012年9月 - 2016年3月

    青山学院大学理工学部非常勤講師

  • 2007年9月 - 2011年3月

    青山学院大学理工学部非常勤講師

  • 2007年8月 - 2009年7月

    文部科学省 学術調査官

  • 2006年4月 -  

    中央大学理工学部教授

  • 1998年4月 - 2006年3月

    中央大学理工学部助教授

  • 2002年4月 - 2002年9月

    東京大学工学部非常勤講師

  • 1994年4月 - 1998年3月

    中央大学理工学部専任講師

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所属学協会

  • 精密工学会

  • 日本ロボット学会

  • IEEE

  • 電子情報通信学会

  • 日本時計学会

  • 日本機械学会

  • 人間情報学会

  • 計測自動制御学会

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研究キーワード

  • 人間機械系

  • 画像処理

  • ロボット工学

研究分野

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム  / 知能機械学・機械システム

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス  / 知能機械学・機械システム

  • 情報通信 / 知覚情報処理  / 知覚情報処理

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 計測工学  / 計測工学

論文

  • Three-Dimensional Environmental Measurement of Surroundings Using Camera Pose Estimation Base on Line Features. 査読

    Shingo Iriyama, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    SII   135 - 140   2024年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII58957.2024.10417421

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    その他リンク: https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2024.html#IriyamaPU24

  • Instance Segmentation-Based Markerless Tracking of Fencing Sword Tips. 査読

    Takehiro Sawahata, Alessandro Moro, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    SII   472 - 477   2024年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII58957.2024.10417603

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    その他リンク: https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2024.html#SawahataMPU24

  • Obstacle Detection and Height Estimation Using Fisheye Stereo Camera Considering Intensity Information. 査読

    Hikaru Chikugo, Tomoyu Sakuda, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    SII   147 - 152   2024年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII58957.2024.10417263

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    その他リンク: https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2024.html#ChikugoSPU24

  • 3D Measurement Using Line Laser and Stereo Camera with Background Subtraction. 査読

    Shunya Nonaka, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    SII   508 - 513   2024年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII58957.2024.10417501

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    その他リンク: https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2024.html#NonakaPU24

  • Development of an Environmentally Independent Mobile Manipulation System for Product Disposal in Retail Stores. 査読

    Ryogo Kai, Kenta Ohashi, Hikaru Fujita, Takuya Kojima, Yuma Sasaki, Mihoko Niitsuma, Kazunori Umeda

    SII   1282 - 1287   2024年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII58957.2024.10417581

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    その他リンク: https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2024.html#KaiOFKSNU24

  • Vision-Based In-Hand Manipulation for Variously Shaped and Sized Objects by a Robotic Gripper With Active Surfaces. 査読

    Yuzuka Isobe, Sunhwi Kang, Takeshi Shimamoto, Yoshinari Matsuyama, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    IEEE Access   11   127317 - 127333   2023年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1109/ACCESS.2023.3331012

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  • Experimental Evaluation of Highly Accurate 3D Measurement Using Stereo Camera and Line Laser 査読

    Shunya Nonaka, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    Journal of Robotics and Mechatronics   35 ( 5 )   1374 - 1384   2023年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press Ltd.  

    This paper proposes a method to improve the accuracy of 3D measurement of a stereo camera by marking a measured object using a line laser. Stereo cameras are commonly used for 3D measurement, but the accuracy of 3D measurement is affected by the amount of texture. Therefore, a new measurement system combining a stereo camera and a line laser is developed. The accuracy of 3D measurement with a stereo camera is improved by using a line laser to mark arbitrary points on the measured object and measuring the marked points, regardless of the amount of texture on the measured object. Because the laser is only used to mark points on the measurement target, calibration is not required with the stereo camera. Experimental evaluation showed that our proposed method can obtain millimeters.

    DOI: 10.20965/jrm.2023.p1374

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  • Vision-Based In-Hand Manipulation of Variously Shaped Objects via Contact Point Prediction. 査読

    Yuzuka Isobe, Sunhwi Kang, Takeshi Shimamoto, Yoshinari Matsuyama, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    IROS   8727 - 8734   2023年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/IROS55552.2023.10341968

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  • Estimation of Road Surface Plane and Object Height Focusing on the Division Scale in Disparity Image Using Fisheye Stereo Camera. 査読

    Tomoyu Sakuda, Hikaru Chikugo, Kento Arai, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    Journal of Robotics and Mechatronics   35 ( 5 )   1354 - 1365   2023年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    In this paper, we propose a novel algorithm for estimating road surface shapes and object heights using a fisheye stereo camera. Environmental recognition is an important task for advanced driver-assistance systems. However, previous studies have only achieved narrow measurement ranges owing to sensor restrictions. Moreover, the previous approaches cannot be used in environments where the slope changes because they assume inflexible constraints on the road surfaces. We use a fisheye stereo camera capable of measuring wide and dense 3D information and design a novel algorithm by focusing on the degree of division in a disparity image to overcome these defects. Experiments show that our method can detect an object in various environments, including those with inclined road surfaces.

    DOI: 10.20965/jrm.2023.p1354

    Scopus

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  • Improvement of Sequential SLAM by Considering Semi-dynamic Objects in Indoor Dynamic Environments 査読

    Yuhei Oshikubo, Keigo Akiba, Sarthak Pathak, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    Proc. of Joint Conference on 14th France-Japan and 12th Europe-Asia Congress on Mechatronics & The 9th Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2023)   Mecatronics23-AISM23-000424   2023年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 直線特徴量に基づくカメラの姿勢推定による屋内環境の3次元計測

    入山 真伍, Pathak Sarthak, 梅田 和昇

    精密工学会学術講演会講演論文集   2023A   614 - 615   2023年8月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    本研究では,インフラ保全のために大型構造物内部の安価な計測手法を提案する.周囲360度を撮影可能な全天球カメラと円周レーザを用いた光切断法により室内の3次元点群の取得する.具体的には,全天球カメラにより実空間内の直線成分を検出し,それら直線の分布と実空間内の3方向を比較することでカメラの姿勢を決定する.カメラの姿勢に基づいて,複数の光切断による点群を統合することで,室内全体の3次元点群を生成する.

    DOI: 10.11522/pscjspe.2023a.0_614

    CiNii Research

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  • Intuitive Arm-Pointing based Home-Appliance Control from Multiple Camera Views. 査読

    Masae Yokota, Soichiro Majima, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    RO-MAN   179 - 184   2023年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/RO-MAN57019.2023.10309557

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    その他リンク: https://dblp.uni-trier.de/db/conf/ro-man/ro-man2023.html#YokotaMPU23

  • Automatic scoring in fencing by using skeleton points extracted from images 査読

    Takehiro Sawahata, Alessandro Moro, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    Sixteenth International Conference on Quality Control by Artificial Vision   2023年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:SPIE  

    DOI: 10.1117/12.3000424

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  • Performance Improvement of ICP-SLAM by Human Removal Process Using YOLO 査読

    Keigo Akiba, Ryuki Suzuki, Yonghoon Ji, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    Applied human informatics   5 ( 1 )   1 - 13   2023年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.14865/ahi.5.1.1

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  • Anomaly detection from images in pipes using GAN 査読

    Shigeki Yumoto, Takumi Kitsukawa, Alessandro Moro, Sarthak Pathak, Taro Nakamura, Kazunori Umeda

    ROBOMECH Journal   10 ( 9 )   2023年3月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Springer Science and Business Media LLC  

    Abstract

    In recent years, the number of pipes that have exceeded their service life has increased. For this reason, earthworm-type robots equipped with cameras have been developed to perform regularly inspections of sewer pipes. However, inspection methods have not yet been established. This paper proposes a method for anomaly detection from images in pipes using Generative Adversarial Network (GAN). A model that combines f-AnoGAN and Lightweight GAN is used to detect anomalies by taking the difference between input images and generated images. Since the GANs are only trained with non-defective images, they are able to convert an image containing defects into one without them. Subtraction images is used to estimate the location of anomalies. Experiments were conducted using actual images of cast iron pipes to confirm the effectiveness of the proposed method. It was also validated using sewer-ml, a public dataset.

    DOI: 10.1186/s40648-023-00246-y

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    その他リンク: https://link.springer.com/article/10.1186/s40648-023-00246-y/fulltext.html

  • ベルト搭載グリッパによる画像を使った物体のつまみ上げ制御 査読

    磯邉 柚香, Pathak Sarthak, 梅田 和昇, 橋本 裕介, 松山 吉成, 松田 卓, 金田 侑, 池内 宏樹, 多田隈 建二郎

    日本ロボット学会誌   41 ( 2 )   187 - 197   2023年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.7210/jrsj.41.187

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  • Estimation of Road Surface Shape and Object Height Focusing on the Division Scale in Disparity Image Using Fisheye Stereo Camera 査読

    Tomoyu Sakuda, Kento Arai, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)   2023年1月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/sii55687.2023.10039474

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  • Localization of Mobile Robot by Particle Filter Considering Shape Information of Environment and Location of Water Puddles 査読

    Isao Tadokoro, Ryosuke Kataoka, Ryuki Suzuki, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)   2023年1月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/sii55687.2023.10039364

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  • Camera-based Progress Estimation of Assembly Work Using Deep Metric Learning 査読

    Takumi Kitsukawa, Sarthak Pathak, Alessandro Moro, Yoshihiro Harada, Hideo Nishikawa, Minori Noguchi, Akifumi Hamaya, Kazunori Umeda

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)   2023年1月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/sii55687.2023.10039109

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  • PointpartNet++:対応点の決定によるサイズが異なる3次元点群位置合わせの精度向上 査読

    顔 世筍, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    精密工学会誌   89 ( 1 )   90 - 98   2023年1月

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    担当区分:最終著者   記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.2493/jjspe.89.90

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  • セマンティックセグメンテーションによる衛星画像を用いたUAVの自己位置推定の精度向上

    徳尾野 陸, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023   2P2-F22   2023年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.2p2-f22

    CiNii Research

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  • 腕差しでの物体指示による家電操作システムの構築

    横田 雅恵, 眞嶋 宗一郎, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023   2P1-D03   2023年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.2p1-d03

    CiNii Research

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  • 個人のコマンド空間に基づく複数人が操作可能な家電操作システム

    眞嶋 宗一郎, 横田 雅恵, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023   2P2-D03   2023年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.2p2-d03

    CiNii Research

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  • 劣駆動ハンドによる画像フィードバック制御を用いた崩れやすい/潰れやすい食品の把持

    甲斐 亮吾, 磯邉 柚香, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023   2P2-D23   2023年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.2p2-d23

    CiNii Research

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  • 魚眼ステレオカメラを用いた視差情報と輝度情報による障害物の検出と高さ推定

    筑後 光, 新井 健斗, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023   2A1-D07   2023年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.2a1-d07

    CiNii Research

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  • マルチスリットレーザの視差とぼけを用いた小型距離画像センサにおける計測手法の改善

    豊島 隆太朗, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023   1A2-G27   2023年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.1a2-g27

    CiNii Research

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  • 深層学習による三次元姿勢推定を用いたアーチェリーの射型教示システム

    道脇 拓真, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2023   1A2-F07   2023年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2023.1a2-f07

    CiNii Research

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  • Improving Multi-sensor Point Cloud Fusion via Color Information and Point Cloud Partitioning 査読

    Shixun Yan, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    Proc. of 19th International Conference on Precision Engineering (ICPE2022)   C155   2022年11月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Accurate All-round 3D Measurement from Trinocular 360-degree Stereo Cameras via Geometric Optimization of Image Texture and Color 査読

    Takumi Hamada, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    9th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology (ASPEN2022)   OR-02-0232   2022年11月

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    担当区分:最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • PointpartNet: 3D point-cloud registration via deep part-based feature extraction 査読

    Shixun Yan, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    Advanced Robotics   36 ( 15 )   724 - 734   2022年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Taylor & Francis  

    DOI: 10.1080/01691864.2022.2084346

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  • 2台のカメラを用いた骨格抽出による移動ロボットの3次元人物追跡-追跡復帰機能による人物追跡のロバスト化- 査読

    松原 慎也, 池 勇勳, 梅田 和昇

    精密工学会誌   88 ( 3 )   276 - 281   2022年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.2493/jjspe.88.276

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  • Unsupervised Video Anomaly Detection in Traffic and Crowded Scenes 査読

    Satoshi Hashimoto, Alessandro Moro, Kenichi Kudo, Takayuki Takahashi, Kazunori Umeda

    Proc. of 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2022)   870 - 876   2022年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII52469.2022.9708745

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  • Fast 3D Object Detection with RGB-D Images Using Graph Convolutional Network 査読

    Masahiro Takahashi, Takumi Kitsukawa, Alessandro Moro, Kazunori Umeda

    Proc. of 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2022)   395 - 400   2022年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII52469.2022.9708600

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  • A Recognition System of AR Markers Attached to Carts in a Factory 査読

    Takumi Kitsukawa, Masahiro Takahashi, Alessandro Moro, Yoshihiro Harada, Hideo Nishikawa, Minori Noguchi, Akifumi Hamaya, Kazunori Umeda

    Proc. of 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2022)   608 - 613   2022年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII52469.2022.9708838

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  • Indoor SLAM based online observation probability using a hand drawn map 査読

    Ryuki Suzuki, Yonghoon Ji, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    Proc. of 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2022)   695 - 698   2022年1月

     詳細を見る

    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII52469.2022.9708610

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  • 時空間敵対的生成ネットワークにおけるU-Net Discriminatorの中間層特徴の融合による動画像異常検知 査読

    橋本 慧志, 工藤 謙一, 高橋 孝幸, 梅田 和昇

    精密工学会誌   87 ( 12 )   959 - 964   2021年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.2493/jjspe.87.959

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  • Detection of Rust from Images in Pipes Using Deep Learning 査読

    Akira Oyama, Hiroto Sato, Kaito Kosuge, Kosuke Uchiyama, Taro Nakamura, Kazunori Umeda

    Proc. of 2021 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR)   476 - 479   2021年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/UR52253.2021.9494671

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  • Tiny range image sensors using multiple laser lights for short distance measurement 査読

    Tomoaki Fukuda, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    Proc. of SPIE Vol. 11794, Fifteenth International Conference on Quality Control by Artificial Vision (QCAV2021)   117940F   2021年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:SPIE  

    DOI: 10.1117/12.2589196

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  • Estimating deformation of pipe from its internal image 査読

    Kaito Kosuge, Akira Oyama, Hiroto Sato, Kosuke Uchiyama, Taro Nakamura, Kazunori Umeda

    Proc. of the 7th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2021)   2021   108 - 109   2021年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/jsmermd.2021.2p2-h14

    CiNii Research

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  • Performance Improvement of SLAM Based on Global Registration Using LiDAR Intensity and Measurement Data of Puddle 査読

    Ryosuke Kataoka, Isao Tadokoro, Yonghoon Ji, Hiromitsu Fujii, Hitoshi Kono, Kazunori Umeda

    Proc. of 2021 18th International Conference on Ubiquitous Robots (UR)   553 - 556   2021年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/UR52253.2021.9494671

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  • 任意の位置での簡単なジェスチャによる家電操作システム 査読

    顔 世荀, 池 勇勳, 梅田 和昇

    日本機械学会論文集   87 ( 898 )   20-00310   2021年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1299/transjsme.20-00310

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  • Online Measurement of Compact Range Image Sensor Using Image Blur of Multi-Slit Laser 査読

    Karin Ohashi, Kazuki Tsumura, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    Proc. of 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2021)   825 - 826   2021年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • ICP-based SLAM Using LiDAR Intensity and Near-infrared Data 査読

    Ryosuke Kataoka, Ryuki Suzuki, Yonghoon Ji, Hiromitsu Fujii, Hitoshi Kono, Kazunori Umeda

    Proc. of 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2021)   100 - 104   2021年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/ieeeconf49454.2021.9382647

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  • Expandable YOLO: 3D Object Detection from RGB-D Images 査読

    Masahiro Takahashi, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda, Alessandro Moro

    Proc. of 2020 21st International Conference on Research and Education in Mechatronics (REM)   2020年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/REM49740.2020.9313886

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  • 擬似バイラテラルフィルタによる魚眼ステレオカメラの性能向上 査読

    飯田 浩貴, 佐久田 朝優, 池 勇勳, 梅田 和昇, 大橋 明, 福田 大輔, 金子 修造, 村山 純哉

    精密工学会誌   86 ( 12 )   969 - 974   2020年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.2493/jjspe.86.969

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  • Three-dimensional Human Tracking of a Mobile Robot by Fusion of Tracking Results of Two Cameras 査読

    Shinya Matsubara, Akihiko Honda, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    Proc. of 2020 21st International Conference on Research and Education in Mechatronics (REM)   2020年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/REM49740.2020.9313929

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  • SLAM using ICP and graph optimization considering physical properties of environment 査読

    Ryuki Suzuki, Ryosuke Kataoka, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda, Hiromitsu Fujii, Hitoshi Kono

    Proc. of 2020 21st International Conference on Research and Education in Mechatronics (REM)   2020年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/REM49740.2020.9313074

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  • Stereo Measurement of Cross-Sectional Shape of Weld Beads by Marking 査読

    Mitsuaki Yoshimura, YongHoon Ji, Kazunori Umeda

    Proc. of 18th International Conference on Precision Engineering (ICPE2020)   D-4-5   2020年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Accuracy Improvement of Fisheye Stereo Camera by Combining Multiple Disparity Offset Maps 査読

    Jiayi Ling, Tomoyuu Sakuda, Hirotaka Iida, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda, Akira Ohashi, Daisuke Fukuda, Shuzo Kaneko, Junya Murayama

    Proc. of 2020 17th International Conference on Ubiquitous Robots (UR)   387 - 390   2020年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/UR49135.2020.9144873

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  • A System for Operating Home Appliances with Hand Positioning in a User-definable Command Space 査読

    Shixun Yan, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    Proc. of 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2020)   366 - 370   2020年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII46433.2020.9025978

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  • Measurement range expansion of a range image sensor using a multi-slit laser projector 査読

    Naho Fujii, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    Proc. of 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2020)   139 - 143   2020年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII46433.2020.9026287

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  • High-accuracy Range Image Generation by Fusing Binocular and Motion Stereo Using Fisheye Stereo Camera 査読

    Hirotaka Iida, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda, Akira Ohashi, Daisuke Fukuda, Shuzo Kaneko, Junya Murayama, Yoshitaka Uchida

    Proc. of 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2020)   343 - 348   2020年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII46433.2020.9025910

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  • Three-dimensional mapping of pipeline from inside images using earthworm robot equipped with camera

    Akira Oyama, Hirotaka Iida, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda, Yuki Mano, Takumi Yasui, Taro Nakamura

    IFAC-PapersOnLine   52   87 - 90   2019年10月

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    Copyright © 2019. The Authors. Published by Elsevier Ltd. All rights reserved. In this paper, we propose a method to generate a 3D map in the narrow pipeline from inside images captured from a camera mounted on earthworm robot. Pipes that have reached the end of their useful life cause leaks and pits in the road; thus, it is necessary to inspect the inside of the pipe. In order to inspect the inside of the pipe, images in the pipeline are converted to development images and motion estimation of the camera is performed using the optical flow. Finally, the development images are connected to generate a 3D map.

    DOI: 10.1016/j.ifacol.2019.11.053

    Scopus

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  • Smooth Motion Control of Mobile Robot in Human-robot Coexisting Environment 査読

    Ryosuke Kataoka, Shota Suzuki, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    IFAC-PapersOnline   52 ( 22 )   91 - 94   2019年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • マルチスリット光を用いたロボットハンドに利用可能な近距離計測用小型距離画像センサの構築 査読

    福田 智章, 池 勇勳, 梅田 和昇

    日本機械学会論文集   85 ( 877 )   19-00087   2019年9月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1299/transjsme.19-00087

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  • Shape Reconstruction Using a Mirror with a Range Image Sensor – Detection of Mirror in a Range Image 査読

    Hayata Masumura, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    Proc. of the Seventh Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2019)   994 - 1000   2019年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1007/978-981-32-9441-7_103

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  • 魚眼ステレオカメラの2眼ステレオとモーションステレオの融合による距離画像計測 査読

    飯田 浩貴, 池 勇勳, 梅田 和昇, 大橋 明, 福田 大輔, 金子 修造, 村山 純哉, 内田 吉孝

    日本機械学会論文集   85 ( 875 )   19-00069   2019年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1299/transjsme.19-00069

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  • Automatic camera pose estimation based on a flat surface map 査読

    Yonghoon Ji, Atsushi Yamashita, Kazunori Umeda, Hajime Asama

    roc. of SPIE Vol.11172, Fourteenth International Conference on Quality Control by Artificial Vision (QCAV2019)   111720X   2019年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:SPIE  

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  • A system for home appliance operation by hand waving in a user-definable command space 査読

    Shixun Yan, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    roc. of SPIE Vol.11172, Fourteenth International Conference on Quality Control by Artificial Vision (QCAV2019)   1117214   2019年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:SPIE  

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  • カメラの回転を利用した魚眼カメラの内部パラメータ推定の高精度化 査読

    菱木 暁彦, 梅田 和昇

    精密工学会誌   84 ( 12 )   2018年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

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  • 視差オフセットマップによる魚眼ステレオカメラの高精度化 査読

    山野 史登, 飯田 浩貴, 梅田 和昇, 大橋 明, 福田 大輔, 金子 修造, 村山 純哉, 内田 吉孝

    精密工学会誌   84 ( 12 )   2018年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

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  • Hand waving in command spaces: a framework for operating home appliances 査読

    Takumi Kano, Takuya Kawamura, Hidetsugu Asano, Takeshi Nagayasu, Kazunori Umeda

    Advanced Robotics   32 ( 18 )   2018年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Taylor & Francis  

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  • Accurate Range Image Generation Using Sensor Fusion of TOF and Stereo-based Measurement 査読

    Tomoaki Fukuda, Yonghoon Ji, Kazunori Umeda

    Proc. 12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronics   61 - 64   2018年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Improving the accuracy of a fisheye stereo camera with a disparity offset map 査読

    Fumito Yamano, Hirotaka Iida, Kazunori Umeda, Akira Ohashi, Daisuke Fukuda, Shuzo Kaneko, Junya Murayama, Yoshitaka Uchida

    Proc. 12th France-Japan and 10th Europe-Asia Congress on Mechatronics   88 - 91   2018年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • A Framework for Human Recognition and Counting in Restricted Area for Video Surveillance 査読

    Alessandro Moro, Jun Wakabayashi, Tetsuro Toda, Kazunori Umeda

    Workshop Proceedings of the 14th International Conference on Intelligent Environments (IE’18)   139 - 148   2018年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • A Terrain Slope Estimation Scheme using Infrared Camera for Planetary Exploration Rovers 査読

    Satoshi Watanabe, Kyohei Otsu, Masatsugu Otsuki, Takashi Kubota, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    2018 IEEE Aerospace Conference   2018年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    Web of Science

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  • Occlusion handling for a target-tracking robot with a stereo camera 査読

    Yuzuka Isobe, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    Robomech Journal   5 ( 4 )   2018年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Springer  

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  • Measurement of Planar Clothes Using Level Set Method for Automatic Inspection 査読

    Kyohei Takahashi, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda, Toshiaki Osada, Kazuo Furushima

    International Workshop on Advanced Image Technology 2018 (IWAIT2018)   2018年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 正距円筒画像への変換を用いた魚眼ステレオカメラの構築 査読

    大橋 明, 山野史登, 増山岳人, 梅田和昇, 福田大輔, 入江耕太, 金子修造, 村山純哉, 内田吉孝

    精密工学会誌   83 ( 12 )   1095 - 1100   2017年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    This paper proposes a stereo camera using two fisheye cameras. The measurement range of the stereo camera is increased by using fisheye cameras. Fisheye images are deformed by using an equirectangular projection to simplify the stereo correspondence search in the images. Stereo images are rectified to correct the influence of external parameters between a left camera and a right camera. Rectification parameters are estimated from feature points obtained from an image of an arbitrary environment. Errors due to deviation of the position and rotation of the left and right cameras are removed by the stereo rectification. The corresponding points are calculated by using stereo matching in the deformed image, and the distance is measured from the disparity. The performance of the fisheye stereo camera using equirectangular images is evaluated by simulations and experiments.

    DOI: 10.2493/jjspe.83.1095

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  • Fisheye Camera’s Intrinsic Parameter Estimation Using Trajectories of Feature Points Obtained from Camera Rotation 査読

    Akihiko Hishigi, Yuki Tanaka, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    Proc. of 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2017)   529 - 534   2017年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Stereo Rectification for Equirectangular Images 査読

    Akira Ohashi, Fumito Yamano, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda, Daisuke Fukuda, Kota Irie, Shuzo Kaneko, Junya Murayama, Yoshitaka Uchida

    Proc. of 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2017)   535 - 540   2017年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Measurement of planar clothes by image processing for automatic inspection 査読

    Kyohei Takahashi, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda, Toshiaki Osada, Kazuo Furushima

    Proc. of the Sixth Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2017)   2017   D1 - 6   2017年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    本稿では,非効率な検品体制の改善を目的に,Tシャツなどの衣服を自動的に計測するシステムを提案する.提案手法では,まず検品台の真上に設置したカメラからグレースケール画像を取得する.次に,レベルセット法を用いて画像中の衣服の輪郭を抽出する.次に,袖など各部位ごとに曲線フィッティングを行い,輪郭線のそれぞれの交点を求める.最後に,この交点を寸法基準点として,ユークリッド距離を用いて各寸法を算出する.

    DOI: 10.11522/pscjspe.2017S.0_55

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  • Moving Object Detection Using a Stereo Camera Mounted on a Moving Platform 査読

    Tetsuro TODA, Gakuto MASUYAMA, Kazunori UMEDA

    SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration (SICE JCMSI)   10 ( 344-349 )   344 - 349   2017年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:公益社団法人 計測自動制御学会  

    In this paper, we propose a method for detecting moving objects using a moving stereo camera. First, the camera motion parameters are estimated by using optical flow with a stereo camera. Second, the optical flow occurring in the background is removed. Finally, moving objects are detected individually by labeling the remaining optical flow. The proposed method is evaluated through experiments using two pedestrians in an indoor environment.

    DOI: 10.9746/jcmsi.10.344

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  • Complementary human detection and multiple feature based tracking using a stereo camera 査読

    Gakuto Masuyama, Takehiro Kawashita, Kazunori Umeda

    ROBOMECH Journal   4 ( 24 )   2017年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Springer  

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  • Apprenticeship Learning in an Incompatible Feature Space 査読

    Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    Proc. of 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2017)   932 - 938   2017年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 感性工学と人工知能技術の接点 -新技術の社会実装上の課題-

    加藤 俊一, 梅田 和昇, 丸山 剛司, 工藤 裕子, 秋澤 光, 神島 裕子, 中村 太郎, 緑川 晶

    日本感性工学学会誌   15 ( 1 )   32 - 35   2017年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:日本感性工学会  

    CiNii Books

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  • スコアに基づく逆強化学習のための動的計画法による軌道の自己生成

    渡邉 夏美, 増山 岳人, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2P2 - E05   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>This paper presents a generation method of trajectories for score-based inverse reinforcement learning. While most inverse reinforcement learning methods require demonstrations of the expert, score-based inverse reinforcement learning can estimate the expert's reward function from scores of arbitrary trajectories. This study brings active learning into score-based inverse reinforcement learning to estimate a reward function from few trajectories. An agent generates informative trajectories for reward estimation and pose them as queries to the expert. The proposed method generates the trajectories using expectation of discounted accrued features which is calculated by dynamic programming. The informativeness of the trajectories is evaluated by criteria for queries. Simulation results in a cart-pole domain demonstrate that the proposed method efficiently estimates the reward function from few trajectories.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2P2-E05

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  • マルチスリットレーザプロジェクタを用いた小型距離画像センサにおけるスリット像のぼけを利用した距離画像計測

    徳王 耀介, 木村 優志, 増山 岳人, 梅田 和昇

    精密工学会学術講演会講演論文集   2017   53 - 54   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    ロボットハンドが物体を認識・把持するために,ロボットハンドに取り付け可能なマルチスリットレーザプロジェクタを用いた小型距離画像センサの開発を目的とする.従来センサの計測範囲は100~300mmである.本研究では,レーザ光のぼけを計測しガウス分布に近似する手法で50~100mmでの距離情報の取得を可能とした.また,実験で距離を計測し,誤差評価を行った.

    DOI: 10.11522/pscjspe.2017S.0_53

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  • Estimation of extrinsic parameters of multiple fish-eye cameras using calibration markers 査読

    Hiroya Okamoto, Yuki Tanaka, Akihiko Hishigi, Abdelaziz Khiat, Noriko Shimomura, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    THIRTEENTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON QUALITY CONTROL BY ARTIFICIAL VISION 2017   10338   103380B   2017年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:SPIE-INT SOC OPTICAL ENGINEERING  

    This paper introduces a simultaneous estimation method of the extrinsic parameters of multiple fish-eye cameras using simple calibration markers. Precise extrinsic parameters of cameras mounted on a car are important, for example, to provide a seamless overhead view image to the driver. Calibration markers are set in the area that are observable from adjacent two cameras. Extrinsic parameters of each camera are estimated individually and then combined and refined using a geometric constraint. Cube markers are chosen as the calibration markers. The method is evaluated by simulation and experiments using a real car. It is shown that extrinsic parameters are obtained by the proposed method and suggested that the errors of intrinsic parameters affect the estimation of extrinsic parameters.

    DOI: 10.1117/12.2266999

    Web of Science

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  • マルチスリットレーザプロジェクタを利用した距離画像センサを用いた微小運動の直接推定による三次元地図生成

    木村 優志, 増山 岳人, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2017   2A2 - N10   2017年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>In this paper, a three-dimensional (3D) mapping method is proposed using a range image sensor with a multi-slit laser projector. Motion parameters of measurement points are directly estimated using range images and optical flow of color images. A 3D map is constructed by registration of range images between frames using the relationship of the range images and estimated motion parameters. In experiments, a 3D map is generated by the constructed sensor using the proposed method. The computational time of estimating the motion parameters and the accuracy of the map are verified.</p>

    DOI: 10.1299/jsmermd.2017.2A2-N10

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  • Development of Compact Range Image Sensor with Multi-Slit Laser Projector that Uses Disparity and Blur 査読

    Yi Feng, Ayase Itagaki, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    Proc. of 16th International Conference on Precision Engineering (ICPE2016)   2016年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • High-speed Three-dimensional Mapping by Direct Estimation of a Small Motion Using Range Images 査読

    Shinta Nozaki, Masashi Kimura, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    Proc. 11th France-Japan and 9th Europe-Asia Congress on Mechatronics / 17th International Conference on Research and Education in Mechatronics   68 - 73   2016年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • ステレオカメラを搭載した移動ロボットによる照明変動に頑健な追跡対象の認識 査読

    磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会論文集   82 ( 834 )   2016年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:The Japan Society of Mechanical Engineers  

    In this paper, we propose a target-tracking system for a mobile robot equipped with a stereo camera. Mobile service robots with the ability to track a specific person in dynamic environments have been required. In such environments, varying illumination and the presence of multiple people are challenges to carrying out target tracking. Color and location information is used for the targets features, that are useful for distinguishing a target from the other people. However, color information is not resilient to illumination changes. On the other hand, location information might be infeasible when non-target people present in the environments. Therefore, it is necessary to combine each information according to the situations, in which either information is infeasible to use as the feature. In order to make the system robust to varying illumination and presence of non-target people, a parameter of illumination changes is introduced in this paper. The parameter is defined using automatically adjusted white balance. The color and location features are weighted based on white-balance changes to determine a target. The effectiveness of the proposed system is verified through target-tracking experiments in outdoor environments. It is demonstrated that the proposed method can successfully recognize a target in the environments where the lighting condition changes extremely and non-target people present.

    DOI: 10.1299/transjsme.15-00368

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  • 距離画像とカラー画像を用いた微小運動の直接推定による三次元地図生成 査読

    野﨑 慎太, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会論文集   82 ( 834 )   2016年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:The Japan Society of Mechanical Engineers  

    In this paper, a high-speed three-dimensional map generation method using direct estimation of the motion parameters of the sensor is proposed. The method aligns range images between frames after estimating the motion parameters of the sensor using two kinds of information. One is the relationship of the range images and the motion parameters of a small motion. The other is the relationship of the intensity gradient information of the color images and the motion parameters. The method can create three-dimensional maps quickly because the method does not need to obtain the correspondences of features. Both the processing time required for the motion parameter estimation and the accuracy of the map are verified by experiments using a developed fast RGB-D sensor. It is also shown that the method is applicable to the Kinect sensor.

    DOI: 10.1299/transjsme.15-00367

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  • Automation of Initial Alignment in 2D/3D Registration using Structure from Motion 査読

    Tomoya Ozaki, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda, Guy Godin

    2016 International Workshop On Advanced Image Technology (IWAIT2016)   1B - 6   2016年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 視差とぼけ計測とを組み合わせたマルチスリットレーザプロジェクタを用いた距離画像センサの構築

    馮 益, 増山 岳人, 梅田 和昇

    精密工学会学術講演会講演論文集   2016   163 - 164   2016年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    マルチスリット光を照射するレーザプロジェクタとCMOSカメラを組み合わせた超小型距離画像センサを構築し,視差とスリット光像のぼけ計測との2つの手法を用いることで,より広い測定範囲で利用可能なロボットハンドの指先などに搭載するシステムを提案している.

    DOI: 10.11522/pscjspe.2016S.0_163

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  • Fisheye stereo camera using equirectangular images 査読

    Akira Ohashi, Yuki Tanaka, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda, Daisuke Fukuda, Takehito Ogata, Tatsurou Narita, Shuzo Kaneko, Yoshitaka Uchida, Kota Irie

    2016 11TH FRANCE-JAPAN & 9TH EUROPE-ASIA CONGRESS ON MECHATRONICS (MECATRONICS) / 17TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON RESEARCH AND EDUCATION IN MECHATRONICS (REM)   284 - 289   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper proposes making a stereo camera using two fisheye cameras. The measurement range of the stereo camera is increased by using fisheye cameras. Fisheye images are deformed by using an equirectangular projection to simplify the stereo correspondence search in the images. Perspective transformation is applied to images so that feature points of far objects coincide in the images of the two cameras in order to remove mismatches due to the errors of intrinsic and extrinsic parameters. The corresponding points are calculated by using stereo matching in the deformed image, and the distance is measured from the disparity. The accuracy of the constructed stereo camera's distance measuring is evaluated by experiments. The performance of the constructed stereo camera is evaluated by indoor and outdoor experiments.

    Web of Science

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  • Detecting Moving Objects Using Optical Flow with a Moving Stereo Camera 査読

    Tatsuro Toda, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    ADJUNCT PROCEEDINGS OF THE 13TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON MOBILE AND UBIQUITOUS SYSTEMS: COMPUTING NETWORKING AND SERVICES (MOBIQUITOUS 2016)   35 - 40   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:ASSOC COMPUTING MACHINERY  

    The detection of moving objects has become an important field of research for mobile robots. It is difficult to detect moving objects from a moving camera because moving objects and the background can appear to move. This paper proposes a method for detecting moving objects using a moving stereo camera. First, the camera motion parameters are estimated by using optical flow with a stereo camera. Second, the optical flow occurring in the background is removed. Finally, moving objects are detected individually by labeling the remaining optical flow. The proposed method has been evaluated through experiments using two pedestrians in an indoor environment.

    DOI: 10.1145/3004010.3004016

    Web of Science

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  • Three-dimensional mapping by direct estimation of a small motion using range images and optical flow of color images 査読

    Masashi Kimura, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)   756 - 761   2016年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, a method that directly estimates motion parameters of a range image sensor using range images and optical flow of color images is proposed. Linear equations for motion parameters are introduced by utilizing optical flow. A three-dimensional (3D) map is constructed by registration of range images between frames using the estimated motion parameters. Experiments to construct a 3D map using the proposed method are given. In the experiments, the accuracy of the constructed map and the time of estimating the motion parameters are evaluated. It is shown that the proposed method can construct an accurate 3D map for several scenes and estimation time of motion parameters is less than 30 ms.

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  • Intrinsic parameter estimation of a fish-eye camera using trajectories of feature points when rotating the camera 査読

    Yuki Tanaka, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    Proc. of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)   2015   133 - 134   2015年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    We propose a simple method to estimate fish-eye camera's intrinsic parameters without calibration targets. Our method takes advantage of trajectories of feature points in the scene. The trajectories of feature points are obtained by a rotation movement of the camera in a horizontal plane. We therefore can utilize rich feature points for calibration, and furthermore, specific calibration targets are not required. The validity of proposed method is verified by simulation experiments using artificial data.

    DOI: 10.1299/jsmeicam.2015.6.133

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  • Development of Miniature Range Image Sensor Using Multi-Slit Laser Projector and Endoscopy Camera 査読

    Yi Feng, Shinta Nozaki, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    Proc. of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015)   2015   92 - 93   2015年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, development of a miniature size range image sensor is presented. The sensor is designed for a robot hand by using an endoscopy camera and a multi-slit laser projector, which can obtain range images. The improvements over the previous sensor are size, accessibility and measurement range in close distance. The dimension of the sensor is 16×40×53 mm and its weight is about 28 g. By using a universal webcam chip, the computer can capture the image data without the driver. The sensor can measure the distance from 50-150 mm. The effectiveness of the sensor is verified by experiments.

    DOI: 10.1299/jsmeicam.2015.6.92

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  • Discrimination of a Driver's State Using Face Tracking 査読

    Kyohei Takahashi, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    Proc. of the Fifth Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2015)   97 - 101   2015年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Occlusion Handling for Target Tracking with a Mobile Robot 査読

    Yuzuka Isobe, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    Proc. of the Fifth Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2015)   176 - 181   2015年10月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 校正マーカを用いた複数魚眼カメラの外部パラメータ推定 査読

    岡本 寛也, 田中 祐輝, Abdelaziz Khiat, 下村 倫子, 増山 岳人, 梅田 和昇

    精密工学会誌   81 ( 2 )   164 - 169   2015年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

    There is a need for precise extrinsic parameters of vehicle mounted cameras in order to provide a good overhead view image to the driver. In this paper, we propose a simultaneous estimation of the extrinsic parameters of multiple fish-eye cameras using simple calibration targets. The proposed method estimates the parameters directly from the fish-eye images, giving more accurate results in comparison with a previous method that uses perspective projection converted images. Moreover, this method allows parameter estimation by simply arranging calibration targets anywhere around the vehicle. We conducted two experiments to quantitatively evaluate the estimation accuracy of the proposed method. In each experiment, two cases have been considered. In one case (the known case), targets' position were known beforehand. In the other case (the unknown case), targets' positions were unknown beforehand. In each experiment, the estimation error for the unknown case was 4-5 times bigger than the known case. In a simulation experiment, we compared the estimation accuracy of different target shapes, in order to identify the optimal shape of the target. The cubic shape turned out to be the most appropriate.

    DOI: 10.2493/jjspe.81.164

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  • ステレオカメラを用いた簡易な人流計測システムの構築 査読

    川下 雄大, 柴田 雅聡, 増山 岳人, 梅田 和昇

    精密工学会誌   81 ( 2 )   149 - 155   2015年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

    In this paper, a system for measuring flow of pedestrians using a stereo camera is proposed. The system does not need adjustment after installation and its installation environment is not restricted. The proposed method consists of two stages, i.e., estimation process and measurement process. Estimation process automatically estimates parameters that are typically adjusted manually after installation by using images and distance information obtained from a stereo camera. Measurement process measures flow of pedestrians using one of the two methods, i.e., particle filter and a method using KLT and Voronoi. The selection is performed depending on the congestion level of the pedestrians. The proposed method is evaluated through experiments for four scenes that are typical in real operation.

    DOI: 10.2493/jjspe.81.149

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  • Target Tracking for a Mobile Robot with a Stereo Camera Considering Illumination Changes 査読

    Yuzuka Isobe, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    2015 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)   702 - 707   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Tracking a specific person in dynamic environments is a fundamental task of mobile service robots. Image information is essential to identify a target person, however, the information is not reliable under varying illumination. In this paper, we propose a target-tracking system using a stereo camera. Color and location information is used for the target's feature, which is useful to distinguish a target from the other people. An evaluation value to identify a target is defined as weighted sum of the color and location features. The weight to the features is derived from a parameter of illumination changes. The parameter of illumination changes provides the system with capability of robust tracking even under varying illumination. We confirmed robustness of the proposed system through target-tracking experiments in outdoor environment where the lighting condition changes extremely.

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  • Variation of Edge Detection Uncertainty on Fish-Eye Images 査読

    Kenji Terabayashi, Takaaki Oiwa, Kazunori Umeda

    2015 21ST KOREA-JAPAN JOINT WORKSHOP ON FRONTIERS OF COMPUTER VISION   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper reports that uncertainty of detected edges on a fish-eye image depends on the direction to observe the edges. In fish-eye cameras, dimensions of observation space corresponding to a pixel greatly change with the pixel location. This dimension is defined as "spatial uncertainty" in this paper and formulated with typical projection models of fish-eye cameras. Experimental results showed that the uncertainty of edge detection on fish-eye images increased with increase of the spatial uncertainty.

    Web of Science

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  • Effective and Efficient Moving Object Segmentation via An Innovative Statistical Approach 査読

    Alfredo Cuzzocrea, Enzo Mumolo, Alessandro Moro, Kazunori Umeda

    2015 9TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON COMPLEX, INTELLIGENT, AND SOFTWARE INTENSIVE SYSTEMS CISIS 2015   172 - 178   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper deals with the background maintenance problem and proposes a novel pixel-wise solution. The proposed backgroud maintenance algorithm is histogram-based. The algorithm has the following main features: fast background initialization, high accuracy in describing the real background and fast reaction to sudden changes. The basic idea of our algorithm is that the pixels are updated only if a statistic measure on the intensity variations of each pixels is greater to an adaptive threshold, thus reducing the I/O channel occupation. Experimental results on dynamic scenes taken from a fixed camera show that the proposed algorithm produces background images with an improved quality with respect to classical pixel-wise algorithms.

    DOI: 10.1109/CISIS.2015.23

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  • Apprenticeship Learning Based on Inconsistent Demonstrations 査読

    Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   5273 - 5278   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Apprenticeship learning based on inconsistent demonstrations is presented in this paper. We address a problem where given demonstrations are not directly applicable to reward function estimation due to the non-stationarity of an environment or the difference between the dynamics of a robot and a demonstrator. A basic idea of the proposed method is to use a subset of the trajectories sampled from the baseline policy as training data for inverse reinforcement learning. All consistent sample trajectories and inconsistent demonstrations are abstracted by an affine transformation invariant feature. Using the feature, the importance of each sample trajectory is estimated. Rating the sample trajectories based on importance, the training data for inverse reinforcement learning are identified. The validity of our approach is verified through simulation in two scenarios: inconsistency caused by variation of an environment and performance of a robot.

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  • A GPU-Based Statistical Framework for Moving Object Segmentation: Implementation, Analysis and Applications 査読

    Alfredo Cuzzocrea, Enzo Mumolo, Alessandro Moro, Kazunori Umeda

    INTERNET AND DISTRIBUTED COMPUTING SYSTEMS, IDCS 2015   9258   209 - 220   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:SPRINGER-VERLAG BERLIN  

    This paper describes a real-time implementation of a recently proposed background maintenance algorithm and reports the relative performances. Experimental results on dynamic scenes taken from a fixed camera show that the proposed parallel algorithm produces background images with an improved quality with respect to classical pixel-wise algorithms, obtaining a speedup of more than 35 times compared to CPU implementation. It is worth noting that we used both the GeForce 9 series (actually a 9800 GPU) available from the year 2008 and the GeForce 200 series (actually a 295 GPU) available from the year 2009. Finally, we show that this parallel implementation allows us to use it in real-time moving object detection application.

    DOI: 10.1007/978-3-319-23237-9_19

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  • 魚眼ステレオカメラにおける正距円筒面画像の利用の有効性の検討

    大橋 明, 田中 祐輝, 増山 岳人, 梅田 和昇, 福田 大輔, 入江 耕太, 緒方 健人, 成田 達郎, 内田 吉孝

    精密工学会学術講演会講演論文集   2015   271 - 272   2015年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    本論文では魚眼カメラを用いたステレオカメラにおいて,正距円筒面画像への変換を用いることを提案し,その有効性の検討を行う.魚眼画像は大きく歪んでおり,通常のステレオマッチングでは,左右の画像の間の歪み方の違いにより誤対応が増えることが予想される.そこで,魚眼画像を歪みの小さい正距円筒面画像に変換してからステレオマッチングを行うことを提案する.実験により有効性の評価を行う.

    DOI: 10.11522/pscjspe.2015A.0_271

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  • A novel information fusion approach for supporting shadow detection in dynamic environments 査読

    Alfredo Cuzzocrea, Enzo Mumolo, Alessandro Moro, Kazunori Umeda, Gianni Vercelli

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   9384   353 - 363   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:Springer Verlag  

    In this paper we present a system for detecting shadows in dynamic indoor and outdoor environment. The algorithm we propose fuses together color and stereo disparity information. Some considerations on the nature of the shadow improves the algorithm’s ability to candidate the pixels as shadow or foreground. The candidate of both color and disparity information are then weighted by analyzing the effectiveness in the scene. The techniques employed allows separate computation and multithreading operations.

    DOI: 10.1007/978-3-319-25252-0_38

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  • Shadow detection in complex environments via an innovative information fusion approach 査読

    Alfredo Cuzzocrea, Enzo Mumolo, Alessandro Moro, Kazunori Umeda, Gianni Vercelli

    Proceedings - DMS 2015: 21st International Conference on Distributed Multimedia Systems   85 - 93   2015年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:Knowledge Systems Institute Graduate School  

    In this paper a novel moving shadows detecting algorithm is proposed. The algorithm can be used in indoor and outdoor environments. The algorithm we propose fuses together color and stereo disparity information using the Dempster-Shafer combination rule. Some considerations on the nature of the shadow improves the algorithm's ability to candidate the pixels as shadow or foreground. The candidate of both color and disparity information are then weighted by analyzing the effectiveness in the scene.

    DOI: 10.18293/DMS2015-030

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  • Tracking of Multiple Humans Using Subtraction Stereo and Particle Filter 査読

    Takehiro Kawashita, Masatoshi Shibata, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    2014 IEEE Int. Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO2014)   63 - 68   2014年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 距離画像セグメンテーションに基づくリアルタイム人物検出 査読

    柴田 雅聡, 生形 徹, 寺林 賢司, モロ アレサンドロ, 梅田 和昇

    日本ロボット学会誌   32 ( 6 )   558 - 565   2014年8月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

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  • 差分ステレオとパーティクルフィルタによる複数人物追跡 査読

    川下 雄大, 柴田 雅聡, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会論文集   80 ( 811 )   DR0052 - DR0052   2014年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:The Japan Society of Mechanical Engineers  

    This paper proposes a method for automatic tracking of multiple humans in various scenes using a stereo camera. Surveillance cameras are increasing these days for security. Typically, images of a camera are stored and are surveyed after an incident occurred. It is required to use the cameras online, and real-time automatic human tracking is required. The proposed method detects candidate regions of humans using "Subtraction Stereo", which restricts stereo matching to foreground regions extracted by subtraction and obtains distance information for the regions. Human tracking is carried out for the extracted regions by using Particle Filter. Particle Filter consists of four steps, i.e., prediction, calculation of likelihood, data association, and resampling. Three features: distance, color, and direction of motion are used in the Particle Filter of the proposed method to achieve robust human tracking. When humans with similar cloth colors pass each other, occlusion occurs and human tracking often fails with distance and color only. The proposed method achieves the robustness to the occlusion by explicitly considering the direction of human motion. The proposed method is evaluated through experiments using a stereo camera that simulates a surveillance camera in real scenes. Tracking accuracy of more than 90% is achieved in three different scenes, which shows the effectiveness of the proposed method for human tracking.

    DOI: 10.1299/transjsme.2014dr0052

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  • 3D Mapping Using an RGB-D Sensor 査読

    Yuki Uchida, Shinta Nozaki, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    Proc. of 20th Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision (FCV2014)   27 - 32   2014年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Human Following with a Mobile Robot Based on Combination of Disparity and Color Images 査読

    Yuzuka Isobe, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    2014 10TH FRANCE-JAPAN/ 8TH EUROPE-ASIA CONGRESS ON MECATRONICS (MECATRONICS)   84 - 88   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper presents a target tracking system for a mobile robot in both indoor and outdoor environments. A stereo camera, which is robust to sunlight and illumination changes, is used. Human regions in images are detected from 3D information. Using color information, a target region is discriminated from the detected human regions. Hue and saturation are chosen as features robust to illumination changes. Finally, a mobile robot is controlled based on the 3D information of the detected target region. The effectiveness of the proposed system is verified through human following experiments in both indoor and outdoor environments.

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  • Fast Human Detection Combining Range Image Segmentation and Local Feature Based Detection 査読

    Toru Ubukata, Masatoshi Shibata, Kenji Terabayashi, Alessandro Moro, Takehiro Kawashita, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

    2014 22ND INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION (ICPR)   4281 - 4286   2014年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE COMPUTER SOC  

    This paper proposes a human detection method that combines range image segmentation and human detection based on image local features. The method uses a stereo vision system called Subtraction Stereo, which extracts a range image of foreground regions. An extracted range image is segmented for each object by Mean Shift Clustering. Human detection based on local features is applied to each segment of foreground regions to detect humans. In this process, regions to scan a detection window for extracting local features are restricted. In addition, the size of the detection window is obtained using the distance information of a range image and camera parameters. Therefore, processing time and false detection can be reduced. Joint HOG features are used as the image local features. When applying the Joint HOG based human detection, occlusion of multiple humans is considered in construction of a classifier and in integration of detection windows, which improves the detection performance for the occluded humans. The proposed method is evaluated by experiments comparing with the method using Joint HOG features only. 11fps fast human detection is achieved.

    DOI: 10.1109/ICPR.2014.734

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  • 網膜神経線維層厚の特徴を用いOCT画像からの緑内障疾患領域の検出 査読

    滝田 清, 寺林 賢司, 梅田 和昇, 富所 敦男

    精密工学会誌   79 ( 11 )   1124 - 1129   2013年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    This paper proposes a method of detecting affected segments of glaucoma from optical coherence tomography (OCT) images. Thickness of nerve fiber layers and its asymmetry, difference, and variance are used as features. OCT images are segmented and the four features are obtained at each segment. Normal and glaucoma classes are constructed at each segment using training data. Detection of affected segments of glaucoma is carried out using four pattern classification methods : classification using Mahalanobis distance, maximum likelihood, nearest neighbor method, and support vector machine. The proposed method is evaluated by experiments to compare the detection results by the method and ones by a doctor.

    DOI: 10.2493/jjspe.79.1124

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/10025751504?from=CiNii

  • Trajectory of Center of Pressure and Posture of Fingertip During Lifting Task 査読

    Kyohei Sato, Mitsunori Tada, Kazunori Umeda

    XXIV Congress of the International Society of Biomechanics (ISB2013 BRAZIL)   2013年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • マルチスリットレーザプロジェクタを用いた超小型距離画像センサの構築 査読

    岩崎 一也, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    日本機械学会論文集C編   79 ( 803 )   2451 - 2459   2013年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:The Japan Society of Mechanical Engineers  

    In this paper, a compact range image sensor for measuring objects in a short distance is constructed using a multi-slit laser projector. When a robot executes a task such as grasping an object or avoiding an obstacle, three-dimensional (3D) information of the target is usually necessary. A humanoid generally carries a vision sensor at its head and recognizes, grasps or avoids objects using the vision sensor. Measurement with a sensor attached to a robot's body is often suffered from occlusion by its hand just before grasping an object. The constructed sensor is compact enough to be attached to a robot's hand and thus occlusion can be avoided. The compactness of the sensor is achieved by using a small CMOS camera and a laser projector and setting the baseline length between them as short as possible. The short baseline length also enables measurement in a short distance. Some experiments verify that the constructed sensor can obtain 3D information of objects appropriately in a short distance.

    DOI: 10.1299/kikaic.79.2451

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  • フーリエ変換を用いた指振り検出と機器操作への応用 査読

    浅野秀胤, 永易 武, 織茂達也, 寺林賢司, 太田 睦, 梅田和昇

    精密工学会誌   79 ( 6 )   565 - 570   2013年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    In this paper, a method to detect slight finger-waving from images is proposed. The proposed method converts input images to low-resolution intensity images. To obtain the amplitude spectrum, the method applies windowed-Fourier transform to time series of each pixel in the low-resolution images. The difference value of the amplitude spectrum between 2Hz and the peak of 3 to 6Hz is accumulated as an evaluation value. If the evalutaion value becomes above the threshold value, the pixel is detected as a point with finger-waving movement. The proposed method can detect even slight finger-waving. A gesture interface system using the proposed method with multiple cameras is constructed. The system obtains 3D position of the finger-waving. The position is related to some command and the system controls the equipment.

    DOI: 10.2493/jjspe.79.565

    CiNii Books

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/10020299346?from=CiNii

  • A framework for pedestrian comfort navigation using multi-modal environmental sensors 査読

    Congwei Dang, Masayuki Iwai, Yoshito Tobe, Kazunori Umeda, Kaoru Sezaki

    PERVASIVE AND MOBILE COMPUTING   9 ( 3 )   421 - 436   2013年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ELSEVIER SCIENCE BV  

    Environments significantly influence the sensation of pedestrians, while sensing and navigation technologies can help people improve their trip comfort. In this paper, we present an integrated framework, named NaviComf, which constructs pedestrian navigation systems to improve comfort in time varying environments taking into account the heterogeneous environmental factors. With NaviComf we aim to systematically provide solutions to the four key issues: (1) how to organize the huge amount of sensor data, (2) how to forecast future environmental information, (3) how to incorporate the heterogeneous environmental factors, and (4) how to select optimal paths in time varying environments. We have gathered sensor data of air temperature, relative humidity, and pedestrian congestion in real environments. We have also implemented a prototype system on the basis of the framework using the sensor data. Results of simulations and evaluations show that NaviComf can efficiently provide more comfortable paths as compared with the traditional navigation method. (C) 2013 Elsevier B.V. All rights reserved.

    DOI: 10.1016/j.pmcj.2013.01.002

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  • Construction of a coaxial textured range image sensing system 査読

    Yuki Uchida, Shinta Nozaki, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    Proc. of 11th Interational Conference on Quality Control by Artificial Vision (QCAV2013)   168 - 174   2013年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Detection of Affected Segments of Glaucoma Using Features of Nerve Fiber Layer, 査読

    Kiyoshi Takita, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda, Atsuo Tomidokoro

    Proc. of 11th Interational Conference on Quality Control by Artificial Vision (QCAV2013)   248 - 252   2013年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 差分ステレオを用いた人流計測手法の屋外実環境における実証実験 査読

    柴田 雅聡, 生形 徹, 有江 誠, モロ アレサンドロ, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    日本機械学会論文集C編   79 ( 800 )   1036 - 1045   2013年4月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Improved Foreground-Background Segmentation using Dempster-Shafer Fusion 査読

    Alessandro Moro, Enzo Mumolo, Massimiliano Nolich, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    2013 8TH INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON IMAGE AND SIGNAL PROCESSING AND ANALYSIS (ISPA)   72 - 77   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Popular foreground-background segmentation algorithms are based of background subtraction. In complex indoor environments, if an object in motion initially remains stationary for a certain period, it can be absorbed into the background, becoming invisible to the system. Aiming at solving this problem, this paper presents a flexible and robust foreground-background segmentation algorithm based on accurate moving objects classification. Our algorithm combines low level and high level information, i.e. the data belonging to single pixels and the result of accurate object classification respectively, to improve the background management. Accurate object classification is obtained by combining classification evidence from different object recognisers using the Dempster-Shafer rule. The proposed algorithm has been tested with a large amount of acquired images; moreover, real test cases are reported. Reported experimental results include object classification accuracies obtained with a proposed Basic Belief Assignments and measurements of the quality of the background image such as Recall-Precision and F-measure computed with different background management algorithms. The experimental results show the superiority of the proposed segmentation algorithm over popular algorithms.

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  • EPI Analysis of Fish-Eye Images 査読

    Kenji Terabayashi, Toru Morita, Hiroya Okamoto, Takaaki Oiwa, Kazunori Umeda

    INTELLIGENT AUTONOMOUS SYSTEMS 12, VOL 1   193   365 - +   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:SPRINGER-VERLAG BERLIN  

    This paper proposes a method to get depth information from image sequences obtained from a moving fish-eye camera. The motion is assumed to be along the optical axis of the fish-eye camera. In this case, a point on a fish-eye image moves to radial direction. This is one of the epipolar constraints that are very effective to find corresponding points in an image sequences. Epipolar-plane image (EPI) is an image having epipolar constraint in a volume of accumulating an image sequence. The gradient of a curve on EPI has depth information of the corresponding measuring point. Measurement accuracy of the proposed method is examined over a wide-angle range.

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  • Fast human detection using template matching for gradient images and aSC descriptors based on subtraction stereo 査読

    Makoto Arie, Masatoshi Shibata, Kenji Terabayashi, Alessandro Moro, Kazunori Umeda

    2013 IEEE International Conference on Image Processing, ICIP 2013 - Proceedings   3118 - 3122   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    A fast human detection system using a stereo camera is constructed. 'Subtraction stereo', that can measure distance information of foreground regions, is used to restrict regions for human detection and to adapt the detection window size. Two methods are introduced for human detection. One is a method based on template matching using gradient images, and the other is a method using approximated Shape Context (aSC) descriptors focusing on human upper bodies. High human detection performance better than the standard HOG-based method with low calculation cost is achieved by the combination of the two methods. The effectiveness of the proposed system is verified experimentally. © 2013 IEEE.

    DOI: 10.1109/ICIP.2013.6738642

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  • Recognition of Finger–Pointing Direction Using Color Clustering and Image Segmentation 査読

    Hidetsugu Asano, Takeshi Nagayasu, Tatsuya Orimo, Kenji Terabayashi, Mutsumi Ohta

    Proceedings of SICE Annual Conference 2013 (SICE2013)   2029 - 2034   2013年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Experimental evaluation of methods of pedestrian traffic measurement using subtraction stereo 査読

    Masatoshi Shibata, Toru Ubukata, Makoto Arie, Alessandro Moro, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   79 ( 800 )   1036 - 1045   2013年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    In this paper, we report the results of experimental evaluation for methods of pedestrian traffic measurement at the festival held in Tatebayashi, Gunma prefecture. To measure pedestrian traffics, which include the direction and the number of pedestrian, we have already proposed two types of measuring methods based on subtraction stereo. One is the tracking method using Kalman filter, which is used in uncrowded scenes. The other is the method using KLT and Voronoi diagram, used in highly dense scenes. Finally, we show the accuracy of the proposed methods used in city environments. © 2013 The Japan Society of Mechanical Engineers.

    DOI: 10.1299/kikaic.79.1036

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  • SIFTと距離濃淡画像を用いた柔軟な誤対応除去による幾何モデルとカラー画像の高精度なレジストレーション 査読

    猪股亮, 寺林賢司, 梅田和昇, ギー ゴダン

    電子情報通信学会論文誌   J95-D ( 8 )   1585 - 1597   2012年8月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人電子情報通信学会  

    現実感の高いモデルの生成には,三次元幾何モデルにカラー画像をテクスチャとして貼り付けるテクスチャマッピングが有効である.しかし,正確なテクスチャマッピングを行うには,三次元幾何モデルとカラー画像の正確なレジストレーション(位置合せ)が必要になる.本論文では,SIFTと距離濃淡画像を利用した2D/3Dレジストレーション手法を提案している.距離濃淡画像とは,能動型のセンサを用いて距離画像を取得する際に同時に測定される一種の濃淡画像である.また,2D/3Dレジストレーションのためのパラメータに関する線形拘束式を導出している.更に,視点変化が大きい場合においても高精度なレジストレーションを行うために,柔軟な誤対応除去を提案する.これは,性能の低い誤対応除去手法を複数組み合わせることで,正しい対応点をなるべく残しつつ誤対応を除去する手法である.本研究では,SIFTを利用して距離濃淡画像とカラー画像の対応付けを行い, 2D/3Dレジストレーションのためのパラメータに関する線形拘束式を解くことで,三次元幾何モデルとカラー画像のレジストレーションを行っている.実物体を用いたモデリング実験により,提案手法の有用性を示している.

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  • Detection of small-waving hand by distributed camera system 査読

    Kenji Terabayashi, Hidetsugu Asano, Takeshi Nagayasu, Tatsuya Orimo, Mutsumi Ohta, Takaaki Oiwa, Kazunori Umeda

    Proc. of the Ninth International Conference on Networked Sensing Systems (INSS2012)   2012年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • HOG特徴量と差分ステレオによる複数識別器を用いた人物検出 査読

    有江誠, モロ アレサンドロ, 寺林賢司, 梅田和昇

    精密工学会誌   78 ( 6 )   494 - 499   2012年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    In this paper, we propose a fast and stable human detection based on "Subtraction Stereo" which can measure distance information of foreground regions. Scanning an input image by detection windows is controlled about their window sizes and number using the distance information obtained from subtraction stereo. This control can skip a large number of detection windows and leads to reduce the computational time and false detection for fast and stable human detection. Additionally, we construct a human detection method with little incorrect detection using multiple detectors. The effectiveness of our method is verified by experiments.

    DOI: 10.2493/jjspe.78.494

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  • Real-Time Background Modeling Based on Classified Dynamic Objects for Human Robot Application 査読

    Alessandro Moro, Enzo Mumolo, Massimiliano Nolich, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    Proc. of the Ninth International Conference on Networked Sensing Systems (INSS2012)   2012年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 形状特徴の重ね合わせによる個体別手指モデルの生成 査読

    木村加奈子, 多田充徳, 寺林賢司, 梅田和昇

    日本機械学会論文集C編   78 ( 788 )   1202 - 1210   2012年4月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • 色のクラスタリングを用いた指差し方向認識

    浅野秀胤, 織茂達也, 寺林賢司, 太田 睦, 梅田和昇

    PIONEER R&D 2012   21 ( 1 )   23 - 29   2012年3月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:パイオニア(株)  

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  • 100Hzテクスチャ付き距離画像計測システムの構築と三次元マッピングへの応用 査読

    石山英俊, 寺林賢司, 内田裕己, 梅田和昇

    日本ロボット学会誌   30 ( 1 )   62 - 71   2012年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

    In this paper, a compact high-speed range image sensor that can acquire a range image mapped with a color texture is constructed. The sensor consists of only commercially available products: a monochrome CCD camera, a color CCD camera, a laser projector, and two optical filters. The laser projector projects 19×19 multi-spot lights. Using the laser projector and the monochrome CCD camera with the optical filters, range images with 19×19, totally 361 points are measured. As fast as 100[Hz] measurement of a range image mapped with a color texture is achieved. Additionally, a three-dimensional (3D) mapping method using the constructed sensor is introduced. The performance of the constructed sensor and the 3D mapping method are evaluated by experiments. It is shown that the constructed sensing system can acquire 100[Hz] real-time textured range images and that it can be applied to 3D mapping by using range and color information.

    DOI: 10.7210/jrsj.30.62

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00388755172?from=CiNii

  • 3D measurement using a fish-eye camera based on EPI analysis 査読

    Kenji Terabayashi, Toru Morita, Hiroya Okamoto, Kazunori Umeda

    Journal of Robotics and Mechatronics   24 ( 4 )   677 - 685   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press  

    In car driving support systems and mobile robots, it is important to understand three-dimensional environment widely at once. In this paper, we use a fish-eye camera as a sensor to measure three-dimensional (3D) environments. This camera can take a wide-range and distortional image and can be easily mounted on cars. We propose a method for reconstructing 3D environment using fish-eye images based on Epipolar-Plane Image (EPI) analysis. This method enables easy and stable matching of feature points. The effectiveness of the proposed method is verified by experiments.

    DOI: 10.20965/jrm.2012.p0677

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  • Synthesis of subject-specific finger model by superimposition of geometric features 査読

    Kanako Kimura, Mitsunori Tada, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    Nihon Kikai Gakkai Ronbunshu, C Hen/Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Part C   78 ( 788 )   1202 - 1210   2012年

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    In this paper, we propose a method to synthesize subject-specific three dimensional finger models including skin and bones from geometric database and representative dimensions that can be measured by a caliper. The geometric database necessary for our method was developed by analyzing principal feature of the individual differences by using principal component analysis. The proposed method synthesizes subject-specific models by blending these principal features. The weight for each feature was determined by numerical optimization so that the synthesized subject-specific model reproduces the representative dimensions of the actual subject. We applied our method to fifty fingers. The average of the maximum error was 1.0mm, while the average error was 0.2mm. For more than 70% of the subjects, the bone as well as skin geometry were synthesized with acceptable error range from the representative dimensions of surface geometry. As for the remaining 30%, there was significant error in bone length. This method has distinct advantage over the conventional method in which time consuming manual segmentation for medical images is necessary, since we can generate subject-specific finger models in 5 to 10 minutes automatic computation. © 2012 The Japan Society of Mechanical Engineers.

    DOI: 10.1299/kikaic.78.1202

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  • NaviComf: Navigate Pedestrians for Comfort Using Multi-modal Environmental Sensors 査読

    Congwei Dang, Masayuki Iwai, Kazunori Umeda, Yoshito Tobe, Kaoru Sezaki

    2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON PERVASIVE COMPUTING AND COMMUNICATIONS (PERCOM)   76 - 84   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, we present an integrated framework, named NaviComf, which constructs pedestrian navigation systems for comfort in varying environments by using multimodal sensing technologies. With NaviComf we aim to systematically provide solutions to three key problems: (1) how to build the environmental data warehouse (EDW) which works as an infrastructure providing comprehensive and predictive environmental information, (2) how to integrate heterogeneous environmental information from multi-modal sensors into an aggregate value which facilitates further processing, and (3) how to determine the optimal path plans in environments which are varying continuously. In NaviComf the multidimensional data model and data prediction method are applied to build the EDW. Then a novel multi-factor cost (MFC) model is proposed as the fundamental concept to integrate the multi-modal sensor data. Based on the former two solutions, the optimal path planning (PP) problem is solved in a time-dependent network by applying a dynamic programming method. In the evaluations of NaviComf, sensor data for temperature, humidity, and pedestrian traffic flow have been gathered in real environments and a prototype system has been implemented with the data. Evaluations are conducted by using the prototype system and the results show that NaviComf can efficiently navigate pedestrians through more comfortable paths as compared to the traditional navigation method.

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  • Mouth movement recognition using template matching and its implementation in an intelligent room 査読

    Kiyoshi Takita, Takeshi Nagayasu, Hidetsugu Asano, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    Journal of Robotics and Mechatronics   24 ( 2 )   311 - 319   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press  

    This paper proposes a method of recognizing movements of the mouth from images and implements the method in an intelligent room. The proposed method uses template matching and recognizes mouth movements for the purpose of indicating a target object in an intelligent room. First, the operator's face is detected. Then, the mouth region is extracted from the facial region using the result of template matching with a template image of the lips. Dynamic Programming (DP) matching is applied to a similarity measure that is obtained by template matching. The effectiveness of the proposed method is evaluated through experiments to recognize several names of common home appliances and operations.

    DOI: 10.20965/jrm.2012.p0311

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  • 網膜神経線維層厚の非対称性を用いた緑内障疾患領域の検出

    滝田 清, 寺林 賢司, 梅田 和昇, 富所 敦男

    精密工学会学術講演会講演論文集   2012   519 - 520   2012年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    近年,緑内障に対するコンピュータ支援診断として網膜神経線維層厚のカラーマップを作成することで医師を補助するという方法が確立されている.しかし線維層厚のカラーマップでは病状が初期の場合,変化が表れず,補助することが困難である.そこで本論文では網膜神経線維層厚の非対称性を考慮することで疾患領域を検出する.検出された領域を医師のよって疾患領域と特定された個所と比較することで本手法の有用性を検証する.

    DOI: 10.11522/pscjspe.2012A.0.519.0

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  • Construction of a compact range image sensor using a multi-slit laser projector suitable for a robot hand 査読

    Kazuya Iwasaki, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)   4517 - 4523   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, a compact range image sensor used for short-range measurements is constructed with a multi-slit laser projector. Three-dimensional (3D) information obtained with a sensor is important for a robot that grasps an object. Sensors attached to robots for measurement are often hindered by occlusion by the hand immediately before an object is grasped. The constructed sensor is compact enough to be attached to a robot's hand, and occlusion can thus be avoided Compactness of the sensor is achieved by using a small CMOS camera and a laser project or and setting the baseline length between them as short as possible. The short baseline length also enables measurement in a short distance. Some experiments verify that the constructed sensor obtains accurate 3D information of objects in a short distance.

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  • Improvement of Color Information in the Generation of 3D Models of Real Objects Using Range Intensity Images 査読

    Toru Takahama, Ryo Inomata, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda, Guy Godin

    EMERGING TECHNOLOGY IN PRECISION ENGINEERING XIV   523-524   362 - +   2012年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:TRANSACTION PUBLISHERS  

    Texture mapping on scanned objects, which is the method to map color images on a 3D geometric model measured by a range image sensor, is often used for constructing a realistic 3D model. Color images are affected by the illumination conditions. Therefore, discontinuities of seams occur when simply applying texture mapping. In this paper, we propose a method for correcting the discontinuities using a range intensity image. A range intensity image is a kind of intensity image that is related to the reflectance ratio of the measured points, simultaneously acquired with a range image using an active range sensor. The method estimates the color information that is not affected by the lighting environment using multiple color images and a range intensity image. As a result, the method is effective to construct a 3D model with seamless color images. The effectiveness of the correction method is illustrated by experiments with real-world objects.

    DOI: 10.4028/www.scientific.net/KEM.523-524.362

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  • An Information Service for Urban Atmosphere Using Smart Phones And WSN 査読

    Tatsuhiro Nishimoto, Tatsunori Ushikubo, Masayuki Tada, Kazumasa Oshima, Hiroto Aida, Niwat Thepvilojanapong, Kenji Terabayashi, Takeshi Iwamoto, Masayuki Iwai, Kazunori Umeda, Yoshito Tobe

    Proc. of International Conference on Human Probes and Smartphone Sensing (ICHPSS2011)   29 - 34   2011年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • A Design of Ambient Navigation System for Pedestrians Using Heterogeneous Environmental Sensors 査読

    Congwei Dang, Masayuki Iwai, Yoh Shiraishi, Kazunori Umeda, Yoshito Tobe, Kaoru Sezaki

    Proc. of International Conference on Human Probes and Smartphone Sensing (ICHPSS2011)   35 - 39   2011年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Improvement of Human Tracking in Stereoscopic Environment Using Subtraction Stereo with Shadow Detection 査読

    Kenji Terabayashi, Yuma Hoshikawa, Alessandro Moro, Kazunori Umeda

    International Journal of Automation Technology   5 ( 6 )   924 - 931   2011年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Improvement of an Intelligent Room that Detects Hand Waving Motion for Operation of Home Appliances 査読

    Takeshi Nagayasu, Hidetsugu Asano, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    Proc. of SICE Annual Conference 2011   821 - 826   2011年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Subject-specific finger model from geometric database 査読

    Kanako Kimura, Mitsunori Tada, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    Proceedings of the 23rd congress of International Society of Biomechanics (ISB2011)   P155   2011年7月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Improvement of Key Functions of the Intelligent Room 査読

    Takeshi Nagayasu, Hidetsugu Asano, Masahito Takahashi, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    Proc. of Eighth International Conference on Networked Sensing Systems (INSS2011)   2 - 2   2011年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Tracking of Human Groups Using Subtraction Stereo 査読

    Yuma Hoshikawa, Yuki Hashimoto, Alessandro Moro, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    Journal of Control, Measurement, and System Integration   4 ( 3 )   214 - 220   2011年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:計測自動制御学会  

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  • 生活安心・安全のための多次元センシング 査読

    山口順一, 下村倫子, 梅田和昇, 佐藤雄隆, 実森彰郎, 藤吉弘亘, 寺田賢治, 本谷秀堅, 渡邉恵理子, 奥田晴久, 羽下哲司, 橋本学

    電気学会論文誌D   131 ( 4 )   418 - 425   2011年4月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 電気学会  

    In this paper, the authors describe multi-dimensional sensing that can be adopted to realize security in everyday life. In this study, the applications of sensing based on the use of surveillance cameras for equipment mounted on cars, road transport, fields such as farming, and health maintenance have been investigated. Recently developed systems and methods involving multi-dimensional sensing technologies are introduced, and current issues and trends are described.

    DOI: 10.1541/ieejias.131.418

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  • フーリエ変換を用いた小さな手振りの検出

    浅野秀胤, 織茂達也, 高橋真人, 寺林賢司, 太田睦, 梅田和昇

    PIONEER R&D 2011   20 ( 1 )   16 - 21   2011年3月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:パイオニア(株)  

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  • Real-Time GPU Implementation of an Improved Cars, Pedestrians and Bicycles Detection and Classification System 査読

    Alessandro Moro, Enzo Mumolo, Massimiliano Nolich, Kazunori Umeda

    2011 14TH INTERNATIONAL IEEE CONFERENCE ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS (ITSC)   1343 - 1348   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper a real time system for cars, pedestrians and bicycle detection and classification is presented. The system aims at monitoring the traffic flow in urban zones and uses video data acquired with both mono and stereo cameras. All the algorithms have been developed in a pixel-wise fashion in order to be parallelized on a GPU device for real-time performances. We show that by a GPU implementation of the time-consuming parts of the proposed system, we perform detection and classification at about 25 frame per second to ensure prompt and effective reaction to the monitored events.

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  • Registration of 3D geometric model and color images using SIFT and range intensity images 査読

    Ryo Inomata, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda, Guy Godin

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   6938 ( 1 )   325 - 336   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    In this paper, we propose a new method for 3D-2D registration based on SIFT and a range intensity image, which is a kind of intensity image simultaneously acquired with a range image using an active range sensor. A linear equation for the registration parameters is formulated, which is combined with displacement estimations for extrinsic and intrinsic parameters and the distortion of a camera's lens. This equation is solved to match a range intensity image and a color image using SIFT. The range intensity and color images differ, and the pairs of matched feature points usually contain a number of false matches. To reduce false matches, a range intensity image is combined with the background image of a color image. Then, a range intensity image is corrected for extracting good candidates. Moreover, to remove false matches while keeping correct matches, soft matching, in which false matches are weakly removed, is used. First, false matches are removed by using scale information from SIFT. Secondly, matching reliability is defined from the Bhattacharyya distance of the pair of matched feature points. Then RANSAC is applied. In this stage, its threshold is kept high. In our approach, the accuracy of registration is advanced. The effectiveness of the proposed method is illustrated by experiments with real-world objects. © 2011 Springer-Verlag.

    DOI: 10.1007/978-3-642-24028-7_30

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  • 距離画像センサを用いた3次元指差し方向認識(若葉研究者の集い4,サマーセミナー2011(若葉研究者の集い))

    武田 泰幸, 浅野 秀胤, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   35   75 - 76   2011年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 映像情報メディア学会  

    近年,操作者のジェスチャを認識して家電製品などを操作するシステムが様々な場面で期待されている.本論文では,ジェスチャ操作システムの一つであるインテリジェントルームにおいて,操作する家電製品の選択を,距離画像センサを用いた3次元ジェスチャ認識によって行うことを提案している.操作者が操作したい家電製品に対して指を差すことで,操作する家電製品の選択を行っている.距離画像センサで取得した画像から指領域を抽出し,指の3次元的な角度を求めることで指差し方向を認識する.実験により,指差し方向の認識率を評価している.

    DOI: 10.11485/itetr.35.33.0_75

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  • 9-9 小さな手振り検出を用いた家電操作システムの構築(第9部門ヒューマンインフォメーション2)

    浅野 秀胤, 織茂 達也, 永易 武, 寺林 賢司, 太田 睦, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会年次大会講演予稿集   2011   9 - 9-1-_9-9-2_   2011年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人映像情報メディア学会  

    A control system is proposed for home appliances using only slight hand-waving gesture. The system detects the gesture with four cameras and calculates its 3D-position. Some operations of TV (turn on/off, channel change, volume up/down, etc.) can be related the hand-waving positions. Experimental results show that the system is reliable.

    DOI: 10.11485/iteac.2011.0_9-9-1

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  • 差分ステレオを用いたEOH特徴量による車両検出

    有江 誠, 鈴木 一尉, 生形 徹, アレッサンドロ モロ, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    精密工学会学術講演会講演論文集   2011   924 - 925   2011年

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    出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    監視カメラからの人流計測の為に,カメラ画像から人物をリアルタイムで自動的に検出することが期待されている.人物を計測対象とするシーンでは車両も映り込むことが多く,人物と車両を切り分けて検出する必要がある.そこで,我々は前景領域のみに距離計測を限定する差分ステレオを提案している.本研究では,差分ステレオに物体の大まかな形状を表現することが可能なEOH特徴量を用いた車両検出手法を提案する.

    DOI: 10.11522/pscjspe.2011A.0.924.0

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  • Fast and Stable Human Detection Using Multiple Classifiers Based on Subtraction Stereo with HOG Features 査読

    Makoto Arie, Alessandro Moro, Yuma Hoshikawa, Toru Ubukata, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    2011 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)   868 - 873   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, we propose a fast and stable human detection based on "subtraction stereo" which can measure distance information of foreground regions. Scanning an input image by detection windows is controlled in their window sizes and number using the distance information obtained from subtraction stereo. This control can skip a large number of detection windows and leads to reduce the computational time and false detection for fast and stable human detection. Additionally, we propose two-step boosting as a new training way of classifier with whole and upper human body models. Experimental results show that the proposal is faster and less false detection than the method described in the reference [1].

    Web of Science

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  • Fast Human Detection Algorithm Based on Subtraction Stereo for Generic Environment 査読

    Alessandro Moro, Makoto Arie, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    2011 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON COMPUTATIONAL MODELS FOR LIFE SCIENCES (CMLS-11)   1371   307 - 316   2011年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:AMER INST PHYSICS  

    In this paper, we propose a fast and stable human detection based on subtraction stereo for generic environments. Scanning an input image by detection windows, the numbers and size is controlled by distance obtained from subtraction stereo. A preprocessing phase reduces the effect of noise and shadow, for a better segmentation. This control decrease the computation time, important in real-time applications, skipping a large number of detection windows. Experimental results show that the proposal is faster and less false detection.

    DOI: 10.1063/1.3596655

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  • Real-time human tracking in stereoscopic environments using subtraction Stereo 査読

    Kenji Terabayashi, Yuma Hoshikawa, Yuki Hashimoto, Kazunori Umeda

    Proc. of 4th International Asia Symposium on Mechatronics (AISM2010)   97 - 104   2010年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 球体を用いた魚眼カメラの内部パラメータ校正 査読

    奥津 良太, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    電子情報通信学会論文誌   J93-D ( 12 )   2645 - 2653   2010年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人電子情報通信学会  

    本論文では,高精度かつ簡易な魚眼カメラの内部パラメータ校正手法の構築を目指し,球体を校正パターンとして用いる手法を提案する.球体の輪郭は真円を描くため,この既知形状を校正パターンとして利用する.本提案手法では,球体輪郭上の観測点群を用い,球面への投影を考える球面モデルに基づく幾何拘束から最適化を行うことにより,内部パラメータを校正する.このとき,適当に配置された魚眼画像上の球体から,画像中心部と周辺部の情報を同時に扱うことができるため,ひずみの大きい視界周辺部においても精度向上が期待できる.また,魚眼画像上の球体輪郭は特徴点として鮮明に検出できる.一方,球体はありふれた物体であり,校正パターンとしての利用方法は単に撮像するのみである.また,球体の大きさや位置をパラメータとして使用する必要がないため,簡易な手法といえる.内部パラメータ推定実験及び視覚的な精度評価を通して,本提案手法の有用性を示す.

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  • Dynamic background modeling for moving objects detection using a mobile stereo camera 査読

    Alessandro Moro, Enzo Mumolo, Massimiliano Nolich, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    Proc. 8th France-Japan Congress & 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics   143 - 148   2010年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 周期運動検出に基づくジェスチャ認識 査読

    高橋真人, 入江耕太, 寺林賢司, 梅田和昇

    日本ロボット学会誌   28 ( 6 )   756 - 765   2010年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • A Framework for the Detection and Interaction with Pedestrian and Objects in an Unknown Environment 査読

    A. Moro, K. Terabayashi, K. Umeda, E. Mumolo

    Proc. of Seventh International Conference on Networked Sensing Systems (INSS2010)   257 - 260   2010年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Skin Color Registration using Recognition of Waving Hands 査読

    Kota Irie, Masahito Takahashi, Kenji Terabayashi, Hidetoshi Ogishima, Kazunori Umeda

    J. Robotics and Mechatronics   22 ( 3 )   262 - 272   2010年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • 差分ステレオ-運動領域に注目したステレオ視-の提案 査読

    梅田和昇, 寺林賢司, 橋本優希, 中西達也, 入江耕太

    精密工学会誌   76 ( 1 )   123 - 128   2010年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

    In this paper, a practical method of stereo vision, "subtraction stereo" is proposed. A huge number of studies have been carried out for stereo vision until now, and several practical stereo vision systems have been reported. However, what is called the correspondence problem that stereo matching becomes difficult and not robust for weak textures or recurrent patterns is inevitable for stereo vision. Subtraction stereo realizes robust measurement of range images by detecting moving regions with each camera first and then applying stereo matching for the detected moving regions. Detection of moving regions is carried out with a subtraction process. Concept and fundamental algorithm of subtraction stereo are introduced. Then measurement of three-dimensional position, height and width of a target object using the subtraction stereo is discussed. The basic algorithm is implemented on a commercially available stereo camera and the effectiveness of the subtraction stereo is verified by several experiments using the stereo camera. Although objects are restricted to moving ones, subtraction stereo gives sufficient information robustly for many applications such as surveillance.

    DOI: 10.2493/jjspe.76.123

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00353149456?from=CiNii

  • Role of pre-operation in experiencing differently sized hands 査読

    Terabayashi, K., Miyata, N., Umeda, K., Ota, J.

    Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics   14 ( 7 )   793 - 801   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.20965/jaciii.2010.p0793

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  • A 100Hz real-time sensing system of textured range images 査読

    Hidetoshi Ishiyama, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    2010 International Symposium on Optomechatronic Technologies, ISOT 2010   SP - SH-7   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    This paper describes a small high-speed range image sensor which can acquire a range image mapped with a color texture captured by another camera. The constructed sensor consists of only commercially available products: a monochrome CCD camera, a color CCD camera, a laser projector, and two optical filters. The resolution of the range image is 19×19 for a total of 361 points, and the measurement speed is 100Hz. A three-dimensional (3D) mapping method using the constructed sensor is introduced. The measurement precision of the sensor and the accuracy of the constructed 3D map are evaluated with some experiments. In addition, measurement examples of the sensor are shown. Experiments verify that the constructed sensing system can acquire 100Hz real-time textured range images and that it can be applied to 3D mapping by using range and color information. © 2010 IEEE.

    DOI: 10.1109/ISOT.2010.5687379

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  • Gesture recognition based on the detection of periodic motion 査読

    Masahito Takahashi, Kota Irie, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    2010 International Symposium on Optomechatronic Technologies, ISOT 2010   VTSC - 2   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    In this paper, we propose a method to recognize periodic gestures from images. The proposed method uses a amplitude spectrum and a phase spectrum that are obtained by applying Fast Fourier Transform (FFT) to a time series of intensity images. FFT is applied to each pixel of low-resolution images. The method consists of 2 steps. First, the method detects periodic motion regions from the amplitude spectrum. Secondly, the method uses the phase spectrum in the detected periodic motion region to classify the gestures. The proposed method is robust to lighting conditions and individual differences in skin color because it does not rely on color information. Several experiments are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed method. © 2010 IEEE.

    DOI: 10.1109/ISOT.2010.5687352

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  • インテリジェントルームにおける指差し方向認識率の向上(若葉研究者の集い4,サマーセミナー(若葉研究者の集い))

    永易 武, 高橋 真人, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   34   67 - 68   2010年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 映像情報メディア学会  

    現在,物体や場所を指示するためのインタフェースとして指差し動作の研究が盛んに行われている.本研究では,肌色抽出された顔領域と手領域に対して,指差し動作前後の移動量に注目し,抽出が乱れた場合でも顔領域と手領域の識別を可能にすることで,インテリジェントルームの指差し方向認識の認識率向上を実現している.

    DOI: 10.11485/itetr.34.34.0_67

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  • Construction of a 3D model of real-world object using range intensity images 査読

    Masato Kusanagi, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda, Guy Godin, Marc Rioux

    CRV 2010 - 7th Canadian Conference on Computer and Robot Vision   317 - 323   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    Texture mapping is useful for constructing a three-dimensional (3D) model because a realistic 3D model can be obtained efficiently and quickly. This paper proposes a system to construct a 3D model using range intensity images. A range intensity image, which is also called a reflectance image, refers to the intensity image that is acquired simultaneously with the range image captured using an active range sensor. Such an image has an important property in which illumination conditions, such as geometrical arrangement and power of illumination, can be controlled at the capture time, which allows the estimation of the reflectance properties of the object. Several methods using range intensity images are improved and combined to construct an effective system
    the registration of range images and color images is realized, an omnidirectional geometric model is constructed by registering and integrating multiple range images with range intensity images, and the influence of the illumination environment that occurs in color images is removed. In addition, a method to estimate the illumination color is introduced to compensate for the color of illumination light. Experiments show the effectiveness of the constructed system for obtaining a realistic 3D model. © 2010 IEEE.

    DOI: 10.1109/CRV.2010.48

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  • Construction of a compact range image sensor using multi-slit laser projector and obstacle detection of a humanoid with the sensor 査読

    Takahiro Kuroki, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)   5972 - 5977   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    Detection of obstacles on a plane is important for a mobile robot that moves in a living space, especially for a humanoid that falls down even with a small obstacle. In this paper, a range image sensor for detecting small obstacles on a plane is constructed using a multi-slit laser projector. The sensor consists of a commercially available laser projector and a CCD camera. It measures a relative disparity map (RDMap) whose measurement errors are not affected by the distance. From the obtained RDMap, a plane is estimated using RANSAC and regions out of the plane are detected as obstacles. Experiments show that planes can be obtained with small errors in RDMaps with the constructed sensor, and that a humanoid with the constructed sensor can detect small obstacles such as a moving ping-pong ball and a LAN cable on a plane by the proposed methods while walking.

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  • Detection of moving objects with removal of cast shadows and periodic changes using stereo vision 査読

    A. Moro, K. Terabayashi, K. Umeda

    Proceedings - International Conference on Pattern Recognition   328 - 331   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    In this paper we present a method for the detection of moving objects for unknown and generic environments under cast shadow and periodic movements of non relevant objects (like waving leaves), using a combination of non-parametric thresholding algorithms and local cast shadow analysis with stereo camera information. Good detection rates were achieved in several environments under different lighting conditions, and objects could be detected independently of scene illumination, shadow, and periodic changes. © 2010 IEEE.

    DOI: 10.1109/ICPR.2010.89

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  • Multi-object segmentation in a projection plane using subtraction stereo 査読

    Toru Ubukata, Kenji Terabayashi, Alessandro Moro, Kazunori Umeda

    Proceedings - International Conference on Pattern Recognition   3296 - 3299   2010年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    We propose a method for multi-object segmentation in a projection plane. Our algorithm requires a stereo camera system called Subtraction Stereo, which extracts foreground information with a fixed stereo camera. The main contribution of this paper is how the image sequences that include partial occlusion of the foreground objects can be accurately segmented using mean shift clustering in real-time processing. The proposed method is suitable for inside a medium-sized environment, such as a room. Finally, we try to segment the sequences that include occlusion and show the accuracy of the proposed method. © 2010 IEEE.

    DOI: 10.1109/ICPR.2010.806

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  • Measurement of Three Dimensional Environment with a Fish-eye Camera Based on Structure From Motion - Error Analysis 査読

    Kenji Terabayashi, Hisanori Mitsumoto, Toru Morita, Yohei Aragaki, Noriko Shimomura, Kazunori Umeda

    Journal of Robotics and Mechatronics   21 ( 6 )   680 - 688   2009年12月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:富士技術出版  

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  • Correction of color information of a 3D model using a range intensity image 査読

    Megumi Shinozaki, Masato Kusanagi, Kazunori Umeda, Guy Godin, Marc Rioux

    COMPUTER VISION AND IMAGE UNDERSTANDING   113 ( 11 )   1170 - 1179   2009年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:ACADEMIC PRESS INC ELSEVIER SCIENCE  

    Most active optical range sensors record, simultaneously with the range image, the amount of light reflected at each measured surface location: this information forms what is called a range intensity image, also known as a reflectance image. This paper proposes a method that uses this type of image for the correction of the color information of a textured 3D model. This color information is usually obtained from color images acquired using a digital camera. The lighting condition for the color images are usually not controlled, thus this color information may not be accurate. On the other hand the illumination condition for the range intensity image is known since it is obtained from a controlled lighting and observation configuration, as required for the purpose of active optical range measurement. The paper describes a method for combining the two sources of information, towards the goal of compensating for a reference range intensity image is first obtained by considering factors such as sensor properties, or distance and relative surface orientation of the measured surface. The color image of the corresponding surface portion is then corrected using this reference range intensity image. A B-spline interpolation technique is applied to reduce the noise of range intensity images. Finally, a method for the estimation of the illumination color is applied to compensate for the light source color. Experiments show the effectiveness of the correction method using range intensity images. (C) 2009 Elsevier Inc. All rights reserved.

    DOI: 10.1016/j.cviu.2009.03.015

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  • 個体差の統計分析に基づく多様な形状特徴を持つ手指有限要素モデルの生成 査読

    多田充徳, 野原 健, 梅田和昇, 持丸正明

    日本機械学会論文集C   75 ( 758 )   2765 - 2772   2009年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    We analyzed individual differences of finger geometry in order to synthesize finite element models with geometric variations. Volume registration technique was employed to quantify the individual differences from 3-dimensional MRI images of 50 male subjects. The registration method computes a displacement field that transforms geometry of the template subject into that of the target subject, thus the displacement field is a good measure of the geometric difference between two different subjects. The result of principal component analysis for the computed displacement fields has clarified the principal features of finger geometry corresponding to dirmension, thickness, thickness of finger pad, ratio of bone length and direction of bending. We can synthesize possible variations of finger geometry by transforming a template FE model according to a displacement field computed by weighted sum of these principal features.

    DOI: 10.1299/kikaic.75.2765

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  • 実物体の三次元モデル生成における距離濃淡画像を利用した色情報の改善 査読

    草彅真人, 篠崎めぐみ, 寺林賢司, 梅田和昇, ギー・ゴダン,マーク・リュウ

    電子情報通信学会論文誌   J92-D ( 7 )   1045 - 1055   2009年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:電子情報通信学会  

    色情報をもつ三次元モデルの生成には,物体形状を表す幾何モデル上にカラー画像をテクスチャとして貼り付けるテクスチャマッピングが有効である.しかし,テクスチャとなるカラー画像は撮影時の照明環境の影響を受け,複数のテクスチャを単純にマッピングするだけではテクスチャの継ぎ目が生じる.本論文では,物体表面の反射特性の推定が可能である距離濃淡画像に着目したカラー画像補正手法を用いて,見えに妥当な特性をもつ三次元モデルの生成手法を提案する.距離濃淡画像とは,能動型の距離画像センサを用いた距離画像取得と同時に得られる,物体表面の反射特性にかかわる一種の濃淡画像のことである.距離濃淡画像を利用することで,カラー画像に対して物体表面の反射特性を考慮した補正を行うことができ,三次元モデルの見えに妥当な反射特性を付加することができる.更に本手法を複数のテクスチャに適用することで,テクスチャマッピング時の色の継ぎ目を解消することが可能である.実物体を用いたモデリング実験により本手法の有効性を示している.

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  • インテリジェントルームのためのDPマッチングを用いた口唇動作認識 査読

    中西達也, 寺林賢司, 梅田和昇

    電気学会論文誌C   129-C ( 5 )   940 - 946   2009年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:電気学会論文誌  

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  • Observing Real-World Attention by a Laser Scanner 査読

    Yasunori Yakiyama, Niwat Thepvilojanapong, Masayuki Iwai, Oru Mihirogi, Kazunori Umeda, Yoshito Tobe

    PSJ Transactions on Advanced Computing Systems (ACS)   2 ( 1 )   173 - 186   2009年3月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Information Processing Society of Japan  

    Although human activities in the World Wide Web are increasing rapidly due to the advent of many online services and applications, we still need to appraise how things such as a merchandise in a store or pictures in a museum receive attention in the real world. To measure people's attention in the physical world, we propose SPAL, a Sensor of Physical-world Attention using Laser scanning. It is challenging to use a laser scanner because it provides only front-side circumference of any detected objects in a measurement area. Unlike cameras, a laser scanner poses no privacy problem because it does not recognize and record an individual. SPAL includes many important factors when calculating people's attention, i.e., lingering time, direction of people, distance to a target object. To obtain such information for calculation, we develop three processing modules to extract information from raw data measured by a laser scanner. We define two attention metrics and two measurement models to compute people's attention. To validate the proposed system, we implemented a prototype of SPAL and conducted experiments in the real-world environment. The results show that the proposed system is a good candidate for determining people's attention.

    DOI: 10.2197/ipsjtrans.2.93

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  • 『実世界における画像技術の応用』特集号を企画して(<特集>実世界における画像技術の応用)

    輿水 大和, 橋本 学, 楜澤 信, 梅田 和昇

    精密工学会誌   75 ( 2 )   207 - 207   2009年2月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:公益社団法人精密工学会  

    DOI: 10.2493/jjspe.75.207

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  • 精密工学における画像産業応用技術の展望 : その技術の性質と立脚すべき科学技術試論(<特集>実世界における画像技術の応用)

    輿水 大和, 橋本 学, 楜澤 信, 梅田 和昇

    精密工学会誌   75 ( 2 )   213 - 219   2009年2月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:公益社団法人精密工学会  

    DOI: 10.2493/jjspe.75.213

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00359716836?from=CiNii

  • 複数の魚眼カメラを用いた俯瞰画像生成手法の構築 査読

    加瀬翔太, 光本尚訓, 新垣洋平, 下村倫子, 梅田和昇

    精密工学会誌   75 ( 2 )   251 - 255   2009年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

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  • 小型距離画像センサを用いた二足歩行ロボットの障害物検出および回避行動生成(セッション3,サマーセミナー(若葉研究者の集い))

    黒木 崇博, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   33   47 - 48   2009年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 映像情報メディア学会  

    本研究では,二足歩行ロボットに小型距離画像センサを搭載して,歩行中に障害物検出および回避行動生成を行う手法を提案する.小型距離画像センサから得られる相対視差画像を用いて歩行可能平面と障害物を検出する.実験により,生活空間における本手法の有効性を示す.

    DOI: 10.11485/itetr.33.34.0_47

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  • Measurement of pedestrians in urban environment using subtraction stereo 査読

    Kenji Terabayashi, Yuki Hashimoto, Yuma Hoshikawa, Kazunori Umeda

    INSS2009 - 6th International Conference on Networked Sensing Systems   240   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    This paper discusses a method to detect and measure pedestrians in urban environment using "subtraction stereo." Subtraction stereo is a stereo vision method that calculates distance only for moving regions to make the stereo matching robust and fast. Pedestrians are detected based on their three dimensional features, which are position, height, width, and so on, obtained from a range image by standard labeling. The number of pedestrians in groups is estimated from their area on a range image. In urban environments, the effectiveness of this method is verified by experiments using a stereo camera which is commercially available and implemented with subtraction stereo. ©2009 IEEE.

    DOI: 10.1109/INSS.2009.5409909

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  • Measurement of pedestrian groups using subtraction stereo 査読

    Kenji Terabayashi, Yuki Hashimoto, Kazunori Umeda

    Lecture Notes in Computer Science (including subseries Lecture Notes in Artificial Intelligence and Lecture Notes in Bioinformatics)   5876 ( 2 )   538 - 549   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    In this paper, detection of pedestrian groups and counting of the number of pedestrians in each group using "subtraction stereo" are discussed. Subtraction stereo is a stereo vision method that focuses on the movement of objects to make a stereo camera robust and produces range images for moving regions. Pedestrian groups are detected with a standard labeling, and three dimensional (3D) features of pedestrian groups are measured from range images obtained by subtraction stereo. Then a method to count the number of pedestrians in a group is proposed. The basic algorithm of the subtraction stereo is implemented on a commercially available stereo camera, and the effectiveness of the method to count the number of pedestrians is verified by experiments using the stereo camera. © 2009 Springer-Verlag.

    DOI: 10.1007/978-3-642-10520-3_51

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  • Effective Adaptation to Experience of Different-Sized Hand 査読

    Kenji Terabayashi, Natsuki Miyata, Jun Ota, Kazunori Umeda

    ADVANCES IN VISUAL COMPUTING, PT 2, PROCEEDINGS   5876   1002 - +   2009年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:SPRINGER-VERLAG BERLIN  

    This paper reports the effect of pre-operation intended to familiarizing oneself with vicarious experiences of different-sized hands. To measure this effect, the index of degree of immersion (DOI) is proposed which represents whether observed behavior is appropriate for the presented hand size. The DOI is measured for various sizes of hands when changing type of pre-operation which is classified based on relationship between hands and objects. The experimental results show that the pre-operation is effective for familiarizing the presented sized hand. especially in larger sized hands, and that behavior of touching and controlling an object in position is important for effective pre-operation.

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  • 周期運動検出に基づくジェスチャ認識の汎用化に関する検討(セッション5,サマーセミナー(若葉研究者の集い))

    高橋 真人, 入江 耕太, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   33   79 - 80   2009年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人 映像情報メディア学会  

    本稿では,汎用的な周期ジェスチャ認識手法の構築を目指し,周期運動領域の重心座標を利用した手の動作領域抽出手法を提案している.実験を行い,提案手法を用いることにより的確に手の動作領域を抽出可能であること,各ジェスチャの認識率が向上することを確認し,有効性を示している.

    DOI: 10.11485/itetr.33.34.0_79

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  • カメラ特性を再現するカメラシミュレータの構築と簡便なパラメータ取得手法の提案 査読

    岡留直人, 新垣洋平, 下村倫子, 梅田和昇

    精密工学会誌   74 ( 8 )   870 - 876   2008年8月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

    In this paper, a camera simulator that simulates camera properties and simple methods to obtain its parameters are proposed. The camera simulator simulates distortion, limb darkening, blur by defocus, blur by aberration, motion blur, variation of pixel sensitivity, random noise, gamma correction, and salt and pepper noise. As for methods to obtain camera parameters, parameters of blur by aberration and distortion are obtained by getting an image of a stripe pattern, and parameters of limb darkening, variation of pixel sensitivity, random noise and salt and pepper noise are obtained by getting a number of images using a camera covered by a diffuser. Fundamental experiments show that the constructed Camera Simulator and the proposed methods to obtain camera parameters are effective.

    DOI: 10.2493/jjspe.74.870

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00356059202?from=CiNii

  • 四足歩行ロボットの最短時間制御 査読

    大隅 久, 神谷昌吾, 長谷川悠史, 梅田和昇, 上田隆一, 新井民夫

    日本機械学会論文集C編   74 ( 742 )   1501 - 1507   2008年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本機械学会  

    四足歩行ロボットに最短時間制御を応用し,胴体の姿勢を固定して水平に移動するといった目標軌道に対する最速歩行パターンを求めるための理論的手法を開発した。

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  • マルチスポットレーザプロジェクタを用いた200Hz小型距離画像センサの構築 査読

    立石雅輝, 石山英俊, 梅田和昇

    日本機械学会論文集C編   74 ( 739 )   499 - 505   2008年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Subtraction Stereo - A Stereo Vision Suitable for Surveillance Applications - 査読

    Tatsuya Nakanishi, Yuuki Hashimoto, Kota Irie, Kazunori Umeda

    INSS 2008: PROCEEDINGS OF THE FIFTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON NETWORKED SENSING SYSTEMS   246 - 246   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    We demonstrate "Subtraction Stereo", a simple and robust stereo vision algorithm that is suitable for surveillance applications such as detection of pedestrians.

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  • High-Precision MRI-Compatible Force Sensor with Parallel Plate Structure 査読

    Takashi Tokuno, Mitsunori Tada, Kazunori Umeda

    2008 2ND IEEE RAS & EMBS INTERNATIONAL CONFERENCE ON BIOMEDICAL ROBOTICS AND BIOMECHATRONICS (BIOROB 2008), VOLS 1 AND 2   33 - +   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper presents an MRI-compatible optical force sensor: its principle, structure and performance. Our force sensor employs an optical micrometry based on differential measure of light intensity. This technology enables highly accurate and sensitive two degrees-of-freedom displacement sensing by using a point source, a photo detector and an optical lens. The developed force sensor achieves MRI compatibility by placing all the electric and metallic components outside MRI, and connecting the light path between the optical components by using multi-core optical fibers. The sensor head component has parallel plate structure and is made of glass fiber reinforced poly-ether-ether-keton those help reducing axial interference and hysteresis characteristics of plastic resin. The accuracy of this force sensor is better than 1.6 %F.S. under the applied force ranging from 0 to 3 N.

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  • A 200Hz small range image sensor using a multi-spot laser projector 査読

    Masateru Tateishi, Hidetoshi Ishiyama, Kazunori Umeda

    2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-9   3022 - +   2008年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, a high-speed range image sensor using a multi-spot laser projector is constructed. Several highspeed range image sensors have been developed recently. Their sampling rate is around the video rate (30Hz or so) and a faster sensor is required. The proposed sensor has achieved 200Hz measurement. It consists of a commercially available laser projector and a high-speed CCD camera. The number of pixels is 361 and the measurement range is 800-2000mm. Although the acquired range image is sparse, the proposed sensor is thought to be adequate for several applications such as robot vision because of its high-speed imaging and compactness. Some characteristics such as measurement errors are discussed, and the effectiveness of the proposed sensor is verified by experiments.

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  • Development of Obstacle Recognition System of Humanoids Using Relative Disparity Maps from Small Range Image Sensors 査読

    Naotaka Hikosaka, Kei Watanabe, Kazunori Umeda

    Journal of Robotics and Mechatronics   19 ( 3 )   290 - 297   2007年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press Ltd.  

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  • Range measurement using a digital camera flash 査読

    Naoya Ogawa, Kazunori Umeda

    Journal of Robotics and Mechatronics   19 ( 1 )   77 - 84   2007年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press Ltd.  

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  • ジェスチャ認識に基づくインテリジェントルームの構築 査読

    入江耕太, 若村直弘, 梅田和昇

    日本機械学会論文集C編   73 ( 725 )   258 - 265   2007年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Obstacle detection of a humanoid on a plane using a relative disparity map obtained by a small range image sensor 査読

    Naotaka Hikosaka, Kei Watanabe, Kazunori Umeda

    PROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10   3048 - +   2007年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    In this paper, methods for detecting obstacles on a plane using a relative disparity map (RDMap) are proposed and discussed. The RDMap, which was formerly introduced by the author Umeda, is relative to a plane that is observed at first as the reference. It has an interesting feature that a plane in real 3D space also becomes a plane in the map, and has homogeneous characteristics compared to an ordinary range image. The proposed methods work even when the pose of the sensor changes significantly, which is the case in humanoid walking. First, a method to detect planar regions and obstacles by fitting a plane to the RDMap and a method to obtain the pose parameters from the RDMap are introduced. Fundamental experiments are then conducted to verify that a plane in real 3D space becomes a plane in the RDMap and that obstacles can be detected using the residual sum of squares for the fitted plane, and measurement errors in pose parameters are then evaluated. Finally, an experimental system with a humanoid and a small range image sensor is constructed, and it is demonstrated that the humanoid can detect obstacles on a plane by the proposed methods while walking.

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  • 3D measurement lay distributed camera system for constructing an intelligent room 査読

    Kota Irie, Masaki Wada, Kazunori Umeda

    INSS 07: PROCEEDINGS OF THE FOURTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON NETWORKED SENSING SYSTEMS   118 - +   2007年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    We are constructing an intelligent room in which an operator can control home appliances such as a TV set with intuitive gestures. In this paper, we discuss three dimensional (3D) measurement of the intelligent room using a distributed camera system. The room carries CCD cameras with pan, tilt, and zoom functions. An operator makes hand waving and the room detects it. 3D position of the waving hand is measured using the cameras, and then pan, tilt and zooming-up of the cameras are carried out with the 3D information. A hand region is extracted using the color information, and the operator's gestures are recognized. 3D Finger pointing to select an appliance is measured using the cameras. Experiments verify the effectiveness of the proposed 3D measurement methods.

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  • 画像の輝度値の統計量を用いた移動ロボットの自己位置同定 査読

    渋谷典之, 梅田和昇

    日本ロボット学会誌   24 ( 4 )   506 - 514   2006年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Correction of intensity of a color image using a range intensity image 査読

    Megurni Shinozaki, Kazunori Umeda, Guy Godin, Marc Rioux

    18TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION, VOL 3, PROCEEDINGS   774 - +   2006年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE COMPUTER SOC  

    This paper proposes a method of correcting intensity of a color image, which is used for the texture of a 3D model, using a range intensity image. A range intensity image has an effective characteristic that it is obtained under controlled illumination. This enables correction of the intensity of the color image without estimating illumination for the color image. Experiments show the effectiveness of the proposed method and a 3D model with proper color information generated by the method.

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  • Self-localization of a mobile robot using compressed image data of average and standard deviation 査読

    Noriyuki Shibuya, Kazunori Umeda

    18TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON PATTERN RECOGNITION, VOL 4, PROCEEDINGS   614 - +   2006年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE COMPUTER SOC  

    In this paper, an image-based self-localization method is proposed for a mobile robot. Images are compressed for each column, and the average and standard deviation of the pixels in each column are used. Environmental and observational data, which are the compressed image data at the registration and observational stages, are matched, and the position of the robot is obtained. The entire environment can be represented continuously with a small amount of data. A simple and robust matching method based on a voting process is introduced. The methods are evaluated through several experiments with omnidirectional images.

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  • カメラ特性を考慮した複数自律移動ロボットのための環境・計測シミュレータの開発 査読

    梅田和昇, 浅沼和範, 菊地敏文, 上田隆一, 大隅 久, 新井民夫

    日本ロボット学会誌   23 ( 7 )   878 - 885   2005年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:The Robotics Society of Japan  

    In this paper, a simulator of environment and measurement that considers camera characteristics is developed for multiple autonomous mobile robots. RoboCup 4-legged robot league is chosen as the concrete target. The simulator introduces a sever/client system, and realizes separation of each robot's information, introduction of each robot's difference and distribution of processes. OpenGL is utilized to produce virtual images. So as to make a simulator reflect real environment, sensing noises should be considered. The simulator considers the effects of blur, element noises, vignetting, lens distortion and delayed exposure for each line of the CMOS image sensor. Experiments show the similarity between actual camera images and simulated camera images. Consequently, it is possible to verify programs for multiple autonomous mobile robots on the simulator, and therefore the proposed simulator is a useful tool for effective development of algorithms.

    DOI: 10.7210/jrsj.23.878

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00259243876?from=CiNii

  • こう配拘束と距離濃淡画像を用いた距離画像とカラー画像のレジストレーション 査読

    梅田和昇, ギー・ゴダン,マーク・リュウ

    電子情報通信学会論文誌   88-D-II ( 8 )   1469 - 1479   2005年8月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • 画像処理による自動車の自動教官システム-車線変更時における目視確認モジュールの構築- 査読

    伊藤益夫, 梅田和昇

    精密工学会誌   71 ( 8 )   1046 - 1050   2005年8月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:公益社団法人精密工学会  

    本論文では, 運転技術の向上を目的としてドライバーを教育するという, 自動教官システムというコンセプトを提案し, その具体例として, 車線変更時にドライバーが目視を怠った場合にアドバイスを与えるモジュールを構築している. これは, 白線を抽出することによる車線変更の認識と, 顔と鼻とを抽出することによる顔の振り向き認識とを組み合わせることで実現されている.

    DOI: 10.2493/jspe.71.1046

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00293649658?from=CiNii

  • 連続逐次2点法によるSi基板平面形状測定に関する研究 査読

    何 偉銘, 井原 透, 梅田和昇, 佐藤壽芳, 谷 泰弘, 奥野 昇, 高橋満雄

    砥粒加工学会誌   49 ( 6 )   328 - 334   2005年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:砥粒加工学会  

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  • パーティクルフィルタを利用した自己位置推定に生じる致命的な推定誤りからの回復法 査読

    上田隆一, 新井民夫, 浅沼和範, 梅田和昇, 大隅 久

    日本ロボット学会誌   23 ( 4 )   466 - 473   2005年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:The Robotics Society of Japan  

    Though Monte Carlo localization is a popular method for mobile robot localization, it requires a method for recovery of large estimation error in itself. In this paper, a recovery method, which is named an expansion resetting method, is newly proposed. The combination of the expansion resetting method and the sensor resetting method, which is a typical resetting method, is also proposed. We then compared our methods and others in a simulated RoboCup environment. Typical accidents for mobile robots were produced in the simulator during trials. We could verify that the expansion resetting method was effective for recovery from small irregular changes of a robot's pose, and that the combination method could deal with both large and small irregular changes.

    DOI: 10.7210/jrsj.23.466

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00250700286?from=CiNii

  • Fusion of multiple ultrasonic sensor data and image data for measuring an object's motion 査読

    Kazunori Umeda, Jun Ota, Hisayuki Kimura

    Journal of Robotics and Mechatronics   17 ( 1 )   36 - 43   2005年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press Ltd.  

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  • Range measurement by a digital camera using flash 査読

    Naoya Ogawa, Kazunori Umeda

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   6051   2005年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    Various methods have been proposed until now for range measurement or three dimensional shape reconstruction. However, most of them need a large-scale equipment or a special environment. This paper proposes a technique which obtains a range image easily under a general environment using only an off-the-shelf digital camera. Distance is calculated by obtaining the irradiance of scene lighted by the flash of a digital camera using the fact that the intensity of reflected light of the flash is inversely proportional to the square of the distance from the object. The irradiance is obtained by subtracting an image without the flash from an image with the flash. The image without the flash is used to obtain the reflectance ratio at each pixel. The intensity of reflected light of the flash is affected by the inclination of the object surface. A method to estimate the inclination at each pixel is proposed which uses the change of the irradiance in adjacent pixels. The inclination is formulated as the function of the rate of change, and thus the inclination can be calculated by the rate which is easily obtained from the image. Additionally, color information is simultaneously obtained because visible light is used. Assumptions in the method are that the object surface has no specular reflection and the flash is set at the same position as the center of the lens. Experiments show that a range image is roughly obtained by the proposed method, and furthermore, that proper distance is obtained for inclined surfaces.

    DOI: 10.1117/12.647730

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  • Correction of color information of a 3D model using a range intensity image 査読

    Kazunori Umeda, Megumi Shinozaki, Guy Godin, Marc Rioux

    Proceedings of International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling, 3DIM   229 - 236   2005年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    A range intensity image, which is also called a reflectance image, refers to the intensity image that is acquired simultaneously with the range image captured using an active range sensor. This paper proposes a method that uses this image to correct the color information of a textured 3D model. The color information is usually obtained by texture mapping of color images acquired by a digital camera. The lighting condition for the color images are usually not controlled, thus the color information is not precise. On the other hand, the lighting condition for the range intensity image is controlled since it is obtained from a controlled and known lighting as required for the purpose of range measurement. The paper describes the method for combining the two sources of information
    experiments show the effectiveness of the correction method. © 2005 IEEE.

    DOI: 10.1109/3DIM.2005.29

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  • An input method of Japanese characters by recognizing the number of fingers 査読

    Takashi Yamagishi, Kazunori Umeda

    Journal of Robotics and Mechatronics   16 ( 4 )   420 - 425   2004年8月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press Ltd.  

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  • Registration of range and color images using gradient constraints and range intensity images 査読

    Kazunori Umeda, Guy Goding, Marc Rioux

    Proceedings - International Conference on Pattern Recognition   3   12 - 15   2004年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    This paper proposes a method for the registration of range and color (or intensity) images, based on the range intensity image that is simultaneously acquired with a range image. The gradient constraint between the range intensity image and the color image is introduced, and a linear equation for the registration parameters is derived, which combines displacement estimations for extrinsic and intrinsic parameters. By using the equation, precise automatic registration without explicit detection of correspondences is achieved. Experimental results illustrate the proposed method.

    DOI: 10.1109/ICPR.2004.1334457

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  • 濃淡値の時系列変化を利用した画像からの手振りの検出 査読

    入江耕太, 梅田和昇

    日本ロボット学会誌   21 ( 8 )   923 - 931   2003年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:The Robotics Society of Japan  

    This paper proposes a method of detecting waving hands from images as a key technology for man-machine interface. FFT is applied to time series of intensity images. The images are converted to low-resolution ones, and FFT is applied to each pixel of the low-resolution images. The proposed method is robust to lighting condition and individual difference of skin color, because it doesn't use color information at all. Experiments show the stability and robustness of the proposed method. Additionally, the method is applied to an omnidirectional vision images and an infrared camera, so as to show the wide applicability of the method.

    DOI: 10.7210/jrsj.21.923

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00234109463?from=CiNii

  • 逐次2点法による三次元測定装置の誤差空間評価 査読

    曽根哲夫, 何 偉銘, 梅田和昇, 佐藤壽芳, 谷 泰弘, 相良 誠, 松崎敬彦

    機械の研究   55 ( 11 )   1142 - 1149   2003年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(その他学術会議資料等)   出版者・発行元:養賢堂  

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  • 逐次2点法によるシリコン基板の平面形状測定に関する研究(第1報 支持条件を考慮した直径及び外円周形状測定 査読

    何 偉銘, 佐藤壽芳, 梅田和昇, 小張建国, 谷 泰弘, 奥野 昇, 高橋満雄

    日本機械学会論文集C編   69 ( 682 )   1618 - 1625   2003年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In the progress of semiconductor technology, the diameters of Si substrates are increasing and the flatness accuracy is being raised. However, the evaluation method has not been accomolished. The sequential-two-points method, which was originally developed to evaluate straightness error motion of the tool as well as error profile of machined parts in machine tool, is applied to evaluate surface form of the flatness on the substrates. Forms along diameters and periphery are measured as a step to construct form of flatness on polar coordinate. Resolution of the capacitor type sensors are calibrated with order of nm, so that the measurable accuracy, of the method is assured and the straightness error from of 0.3 μm along diameter have been obtained, on the other hand which can be easily deformed by boundary conditions of support.

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  • 移動ロボットによる押し運び作業のための視覚システム

    岸本幸一郎, 梅田和昇

    日本機械学会論文集C編   69 ( 679 )   669 - 675   2003年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • インターネットを介した移動ロボットの遠隔操作におけるユーザインタフェース

    浅沼和範, 梅田和昇

    日本機械学会論文集C編   68 ( 673 )   2702 - 2709   2002年9月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Simple Compound-Eye-Type Micro Vision Sensor and Its Application for Detecting Motion,

    Kazunori Umeda, Michiaki Sekine

    J. Robotics and Mechatronics   14 ( 2 )   193 - 198   2002年4月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • 多芯光ファイバアレイ自動組立装置の研究

    和田将典, 長城尚人, 中西裕一, 近藤好正, 梅田和昇, 保坂寛, 板生清

    マイクロメカトロニクス   45 ( 3 )   31 - 38   2001年9月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • Study on Automatic Assembly Machine of Optical Fiber Array 査読

    Masanori WADA, Naoto NAGAKI, Yuichi NAKANISHI, Yoshimasa KONDO, Kazunori UMEDA, Hiroshi HOSAKA, Kiyoshi ITAO

    Proc. 3rd IFToMM International Micromechanisms Symposium   43 - 47   2001年9月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • ジェスチャ認識を用いた移動ロボットの操作システム

    田中信也, 梅田和昇

    電気学会論文誌C   121-C ( 9 )   1457 - 1463   2001年9月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:電気学会  

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  • 構造が単純な複眼型マイクロ視覚センサの構築

    関根倫明, 梅田和昇

    マイクロメカトロニクス   45 ( 2 )   54 - 62   2001年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本時計学会  

    Micro vision scnsors are required for milli machines or micro machines. In this paper, a prototype of a compound-eye-type micro vision sensor that imitates insect's vision is constructed. The validity of the constructed sensor is verified by simulation and experiments to obtain images. Additionally, a method to detect optical flow with the sensor is proposed.

    DOI: 10.20805/micromechatronics.45.2_54

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  • Measurement of 3D fundamental features by fusion of range, intensity and tactile images

    K Umeda, G Kinoshita

    MFI2001: INTERNATIONAL CONFERENCE ON MULTISENSOR FUSION AND INTEGRATION FOR INTELLIGENT SYSTEMS   177 - 182   2001年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:V D I-V D E - VERLAG GMBH  

    This paper proposes methods of fusing range images, intensity images and tactile images. The methods are intended for applying to distributed sensing of multiple mobile robots. As the features for fusion, practically important and possible to robustly extract ones are selected: planar regions and cylindrical regions for range images, linear edges for intensity images and planar regions and linear edges for tactile images. The fusion methods to measure a 3D edge and a cylinder are constructed and formulated by utilizing least square approach. Additionally, fusion of these features measured by multiple mobile robots is discussed. The measurement of 3D edges and cylinders are verified by experiments.

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  • Dynamic contact sensing of soft planar fingers with tactile sensors

    G Kinoshita, Y Kurimoto, H Osumi, K Umeda

    2001 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-IV, PROCEEDINGS   565 - 570   2001年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    This paper focuses on a method of estimating contact force dynamically between environment and an object, which is grasped by the soft planar fingers with tactile sensors. The external contact force acting on the grasped object causes the tactile sensors to generate the displacement distributions and the for-cc distributions, We present a method of dynamic tactual image acquisitions for both distributions at the pseudo video rate. Experimental results show the measurement of the tactual image flows due to the deflection of an object and the magnitude and orientation of force vectors operating on the finger according to the external contact for-cc. The contact position of the external force acting on the grasped object is estimated within 15 % from the tactual image distributions.

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  • GPS速度データを基にした人の位置計測

    鳥海祐介, 苗村潔, 梅田和昇, 保坂寛, 板生清

    マイクロメカトロニクス   44 ( 4 )   48 - 55   2000年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本時計学会  

    Wireless Location services have recently attracted much interest. To know mobile caller's location opens a new class of services and products. In this paper, individual, simple and widely applicable methods which utilize GPS unit only are investigated. We use the velocity data from the unit and propose new method for human navigation. Firstly, devices, the best position of the GPS antenna installation was examined. Secondly, the accuracy of the position measurement using the method on an ideal condition was investigated. The experiments show that the best position to wear the GPS antenna for using the method was the "head", the accuracy was about 10%. We also proposed the map matching method that revise position data measured by the proposed human navigation method.

    DOI: 10.20805/micromechatronics.44.4_48

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  • 21世紀の玩具とロボティクス

    市川 誠, 坂元 章, 安川 裕介, 佐部 浩太郎, 國井 康晴, 梅田 和昇, 金丸 直義

    日本ロボット学会誌   18 ( 2 )   46 - 50   2000年3月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:The Robotics Society of Japan  

    DOI: 10.7210/jrsj.18.204

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00363909682?from=CiNii

  • 高コンプライアンス形触覚センサの開発とその物体表面の曲率推定への応用

    木下源一郎, 菅野泰夫, 大隅久, 梅田和昇, 村奈嘉与一

    電気学会論文誌C   120-C ( 3 )   390 - 396   2000年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:電気学会  

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  • 距離動画像を用いた頭部ジェスチャの認識

    梅田和昇, 鈴木範史

    日本ロボット学会誌   17 ( 4 )   549 - 556   1999年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

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  • 距離画像と濃淡画像との融合による実時間形状認識

    梅田和昇

    平成8年度~平成9年度科学研究費補助金(基盤研究(C)(2))研究成果報告書   1 - 114   1998年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 昆虫の視覚系を模擬した複眼センサによる位置計測 査読

    猿山将臣, 梅田和昇

    日本時計学会誌   162   1 - 12   1997年9月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本時計学会  

    In this paper, fundamental constitution of micro compound eye sensor, and a method to measure 3D position of an object by two compound eye sensors are proposed. Milli-machines and micromachines are becoming more and more important these days, and thus the improvement of micro vision sensor is required. This paper aims to improve an artificial compound eye sensor which imitates insect's vision system. A simple compound eye sensor which consists of photo sensors and a simple cover is proposed. The method to measure 3D position is verified by experiments using a macro-model of the compound eye sensor.

    DOI: 10.20805/tokeieafj.162.0_1

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  • Tactual Servoing on an Object's Surface with the Visual Information 査読

    Kazunori UMEDA, Gen-ichiro KINOSHITA, Hisashi OSUMI

    Proc. Advanced Intelligent Mechatronics(CDROM).   1997年6月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:IEEE, American Society of Mechanical Engineers (ASME)  

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  • Three-dimensional vision system for mechanical assembly/disassembly 査読

    K Umeda, T Arai

    ADVANCED ROBOTICS   11 ( 2 )   147 - 167   1997年

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:TAYLOR & FRANCIS LTD  

    This paper proposes a three-dimensional (3D) vision system based on range image processing for mechanical assembly and disassembly. In the field of assembly and, moreover, because of the increasing importance of recycling of industrial products, in the field of disassembly, a more flexible vision system is required. Conventional intensity image processing is not sufficient and so a 3D vision system is required. A prototype of a vision system with a high-speed range image sensor is constructed, and its robustness for assembly and disassembly is verified by experiments to detect a target region (dial of an audio amplifier) with blemishes. Shape recognition algorithms which are applicable to sparse range images of the 3D vision system are introduced. They utilize primitive surface features such as planar or cylindrical surfaces as features for model matching. Fundamental experiments show the effectiveness of the general shape recognition algorithms.

    Web of Science

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  • Fast Vision System for Bin-Picking Using Sparse Range Image

    Umeda,k, Arai,T

    Journal of Advanced Automation and Technology   6 ( 6 )   371 - 376   1994年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press  

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  • 粗い距離画像を用いた高速ビンピッキング視覚システムの構築 査読

    梅田和昇, 新井民夫

    精密工学会誌   60 ( 6 )   858 - 862   1994年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

    Visual functions for bin picking are realized fast by utilizing a sparse range image. The functions are composed of (1) detection of a necessary part from a lot of parts piled on each other, and (2) measurement of its three dimensional position and orientation. Framework of the vision system is discussed on the assumption that a shape model of the necessary part is given. Method of fast segmentation of a sparse range image is presented for the part's detection. Four kinds of shapes: polyhedra, cylinder, cone and sphere are chosen as important shapes for industrial bin-picking, and for each shape, examination if a segment of a sparse range image is the shape, and measurement of its three dimensional position and orientation are shown. Experiments with a real fast range sensor and a personal computer show that the presented vision system is fast: total process time is less than 1.5 s for multiple piled cylinders.

    DOI: 10.2493/jjspe.60.858

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00026843698?from=CiNii

  • 移動ロボット相互の位置・姿勢実時間計測システムの開発

    新井 民夫, 木村 久幸, 前田 健太郎, 太田 順, 梅田 和昇

    日本ロボット学会誌   12 ( 3 )   138 - 144   1994年4月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:The Robotics Society of Japan  

    Measuring relative positions among robots are essential to avoid collision and to coordinate one another. This paper proposes a signboard system and an algorithm to measure the relative positions among mobile robots in realtime. The system consists of a CCD camera and signboards with LEDs, whose 2D images are obtained by a CCD camera loaded on a different robot. The algorithm first separates the image into each signboard, and second detects the position and the orientation of the target robot. Error analysis made it possible to measure the orientation of the target robot in 360 degree with the minimum errors. The experiments with 3 mobile robots indicates that one robot can measure the other two position with the accuracy of 5% in distance within 0.4 second, in the range of 0.5 to 3 meters. The measuring speed is fast enough to calcuate the collision avoidance. The experiments verified the system is very efficient.

    DOI: 10.7210/jrsj.12.472

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  • 移動ロボット相互の位置・姿勢実時間計測システムの開発 査読

    新井民夫

    日本ロボット学会誌   12 ( 3 )   472 - 478   1994年4月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

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  • 距離画像を用いた3次元運動の計測における運動計測性の評価 査読

    梅田和昇, 新井民夫

    情報処理学会論文誌   34 ( 10 )   2165 - 2173   1993年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:情報処理学会  

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書籍等出版物

  • 人間情報学 快適を科学する

    板生 清監修, 人間情報学会編( 担当: 共著)

    近代科学社Digital  2021年12月 

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    担当ページ:pp.164-168   記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • 三次元画像センシングの新展開-リアルタイム・高精度に向けた要素技術から産業応用まで

    岩堀 祐之監修( 担当: 共著)

    エヌ・ティー・エス  2015年5月 

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    記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • Stereo Vision

    Asim Bhatti( 担当: 共著)

    InTech Education and Publishing  2008年11月 

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    担当ページ:121-130   記述言語:英語   著書種別:学術書

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  • 新版 ロボット工学ハンドブック

    日本ロボット学会編( 担当: 共著)

    コロナ社  2005年6月 

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    担当ページ:550-553   記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • 新実践画像処理

    Fest Project, 編集委員会編( 担当: 共著)

    リンクス  2001年6月 

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    記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • Human Friendly Mechatronics

    Eiji Arai, Tatsuo Arai, Masaharu Takano( 担当: 共著)

    Elsevier  2001年3月 

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    総ページ数:400   担当ページ:223-228   記述言語:英語   著書種別:学術書

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  • The Industrial Electronics Handbook

    Editor-in-Chief, J.Darvid Irwin( 担当: 共著)

    CRC Press  1997年5月 

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    総ページ数:1728   担当ページ:1615-1622   記述言語:英語   著書種別:学術書

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  • Fusion of Range Images and Intensity Images Measured from Multiple View Points

    Umeda, K, Ikushima, K( 担当: 共著)

    Springer-Verlag The Erwin Mellen Press  1996年11月 

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    総ページ数:430   担当ページ:411-422   記述言語:英語   著書種別:学術書

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MISC

  • 物体追跡のための物体検出しきい値の深層学習による最適推定

    三浦一真, 橘川拓実, PATHAK Sarthak, 梅田和昇

    画像センシングシンポジウム講演資料集(Web)   29th   2023年

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  • 都心キャンパス群における文理融合とセンサフュージョン—特集 文と理の彼方

    梅田 和昇

    中央評論 = The Chuo Univ. review / 中央評論編集部 編   75 ( 2 )   16 - 23   2023年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:八王子 : 中央評論編集部  

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  • 工場内の台車に取り付けたARマーカ認識システムの提案

    橘川 拓実, 高橋 正裕, 梅田 和昇, Alessandro MORO, 原田 佳周, 西川 英雄, 野口 稔, 濱谷 章史

    画像ラボ   33 ( 2 )   9 - 17   2022年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)  

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  • 距離濃淡画像を用いた2D/3Dレジストレーションにおけるマッチング特徴量の検討 (メディア工学) -- (サマーセミナー2017 : 世界に羽ばたくビジョン技術)

    増村 駿, 増山 岳人, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report   41 ( 29 )   15 - 18   2017年9月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:映像情報メディア学会  

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  • 距離画像計測手法の概要とその動向

    梅田 和昇

    自動化推進   46 ( 3 )   2 - 5   2017年

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:自動化推進協会  

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  • ViEWとアルコン—IAIP最新活動報告—

    梅田 和昇, 寺田 賢治, 野口 稔

    精密工学会誌   82 ( 10 )   841 - 845   2016年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

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  • 魚眼カメラを用いたSfMによる3次元復元 : カメラの運動の精度検証 (メディア工学) -- (サマーセミナー2016 : 世界を視る・世界を創るビジョン技術)

    山野 史登, 増山 岳人, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report   40 ( 28 )   37 - 40   2016年8月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:映像情報メディア学会  

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  • カラー画像のオプティカルフローと距離画像を用いた微小運動の直接推定による三次元地図生成 (メディア工学) -- (サマーセミナー2015 : 実用分野を切り拓き、価値を生み出すビジョン技術)

    木村 優志, 野﨑 慎太, 増山 岳人, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report   39 ( 30 )   17 - 20   2015年8月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人映像情報メディア学会  

    本研究では,距離画像と同時にカラー画像のオプティカルフローを用いてセンサの運動パラメータを直接推定する手法を提案している.提案手法により得られた運動パラメータを用いて連続した2枚の距離画像の位置合わせを行うことにより三次元地図生成を行っている.また,三次元地図生成実験により,距離画像の位置合わせを行い,運動パラメータ推定にかかる処理時間を検証している.

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  • 2A1-U04 オクルージョンを考慮した移動ロボットによる人物追跡

    磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "2A1 - U04(1)"-"2A1-U04(4)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Target tracking is one of the important functions for autonomous mobile robots. In the environments where a target-tracking system is used, there may be many people and objects. When the system is applied in such environments, occlusion is a challenge for achieving target tracking. In this paper, an occlusion handling method for target tracking with a mobile robot is proposed. By using a stereo camera, both color and location information is used for target detection. During target tracking, the state of occlusion is determined. According to the state, an appropriate tracking process is applied. The effectiveness of the proposed method is verified through target-tracking experiments. In the experiments, the proposed system is compared with the target-tracking system without the occlusion handling method.

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  • 1A1-H07 マルチスリットレーザプロジェクタと内視鏡用カメラを組み合わせた超小型距離画像センサの構築

    馮 益, 野崎 慎太, 増山 岳人, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "1A1 - H07(1)"-"1A1-H07(3)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, the developing of an ultra-small size range image sensor is presented. The sensor is designed for robot hand by using an endoscopy camera and multi-slit laser projector, which can display 3D distance information. The improvements over the previous sensor are size, accessibility and measurement range in close distance. The dimension of our sensor is 16×40×53 mm and only weights about 28 g. By using a universal Webcam chip, the computer can capture the image data without installing the driver. Moreover, the sensor can measure the distance range from 50-150 mm. The effectiveness of the sensor is verified by experiment.

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  • 1A1-J09 正距円筒面画像への変換を用いた魚眼ステレオカメラの構築

    大橋 明, 田中 祐輝, 増山 岳人, 梅田 和昇, 福田 大輔, 入江 耕太, 緒方 健人, 成田 達郎, 内田 吉孝

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "1A1 - J09(1)"-"1A1-J09(4)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper proposes a stereo camera using two fish-eye cameras. The measurement range of the stereo camera is increased by using fish-eye cameras. Fish-eye images are deformed by using an equirectangular projection to simplify the stereo correspondence search in the images. Affine transformation is applied to images so that feature points of far objects coincide in images of two cameras, in order to remove the mismatches due to the errores of intrinsic and extrinsic parameters. The corresponding points are calculated by using the stereo matching in the deformed image, and the distance is measured from the disparity. The distance measurement accuracy of the constructed stereo camera is evaluated by experiments.

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  • 1A1-X03 法線ヒストグラムを用いたモデルベースの手指姿勢推定

    村井 隼人, 多田 充徳, 増山 岳人, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2015   "1A1 - X03(1)"-"1A1-X03(4)"   2015年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, we propose a method for estimating the pose of a human hand using normal histograms. The method is composed coast to fine of three steps. First, within the database which consist of hand model postures in a reduced degree of freedom space about human hand postures in a daily life, screening of postures is conducted using dispersion of point clouds. Second, the similarity between normal histograms generated from the input posture and the database posture is evaluated with Chi Square. Third, optimization for minimizing the evaluation function is conducted in the reduced parameter space. In the experiment, the hand model was used as input postures. The result of the experiment shows that the maximum estimation error was 21[%] using this method.

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  • ViEW2014 ビジョン技術の実利用ワークショップ開催報告

    梅田 和昇

    映像情報インダストリアル   47 ( 3 )   61 - 63   2015年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)   出版者・発行元:産業開発機構  

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  • 既存の平面テクスチャの勾配拘束によるレジストレーションを利用したカメラキャリブレーション (メディア工学 サマーセミナー2014 : 未来を拓くビジョン技術)

    田中 祐輝, 増山 岳人, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告 = ITE technical report   38 ( 32 )   9 - 12   2014年8月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人映像情報メディア学会  

    カメラを用いた計測には,カメラのキャリブレーションが必要である.本研究では,特別なキャリブレーションターゲットを用いる必要のない,簡便なキャリブレーション手法を提案する.実環境に存在する平面テクスチャの3次元モデルとカメラから得られるカラー画像の位置合わせを行うことで,カメラの内部・外部パラメータを推定する.この際,2枚の画像の勾配拘束を利用する.実環境に存在する平面テクスチャを模したターゲットを用いて実験を行い,パラメータ推定を行うことができることを示す.

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  • 1P1-C07 ステレオカメラを用いた追跡対象領域の抽出に基づく移動ロボットの人物追跡(移動ロボットのための視覚)

    磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "1P1 - C07(1)"-"1P1-C07(4)"   2014年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper presents a target tracking system for a mobile robot in both indoor and outdoor environments. A stereo camera, which is robust to sunlight and illumination changes, is used. Human regions in images are detected from 3D information. Using color information, a target region is discriminated from the detected human regions. Hue and saturation are chosen as features robust to illumination changes. Finally, a mobile robot is controlled based on the 3D information of the detected target region. The effectiveness of the proposed system is verified through human following experiments in both indoor and outdoor environments.

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  • 3A1-V03 法線ヒストグラムを用いた手の姿勢推定(デジタルヒューマン)

    村井 隼人, 多田 充徳, 増山 岳人, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2014   "3A1 - V03(1)"-"3A1-V03(2)"   2014年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, we propose a method for estimating the pose of a human hand by orientation histograms. This method can estimate the pose of a human hand without placing any makers and using motion capture which is much expensive. First, some postures of a human hand model are generated using Dhaiba Hand. After getting the point cloud data of a human hand by using RGB-D sensor, histograms of normals are generated from a hand model and a point cloud. Those orientation histograms are compared with each other with Residual Sum of Squares. The result of the experiment shows that the hand posture could be estimated comparing with 3 postures of hand model using this method.

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  • ViEW2013 ビジョン技術の実利用ワークショップ開催報告

    輿水 大和, 梅田 和昇

    映像情報インダストリアル   46 ( 3 )   63 - 65   2014年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)   出版者・発行元:産業開発機構  

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  • 実世界の画像検査・事例

    梅田 和昇, 野口 稔, 肥塚 哲男

    非破壊検査   63 ( 1 )   11 - 17   2014年1月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:日本非破壊検査協会  

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  • 画像技術と応用舞台の展望 -IAIPの活動-

    輿水 大和, 梅田 和昇, 石井 明

    精密工学会誌   79 ( 10 )   891 - 894   2013年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:公益社団法人 精密工学会  

    DOI: 10.2493/jjspe.79.891

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/10024833669?from=CiNii

  • 操作者形状の限定によるコマンド空間を用いた家電操作手法の改良(若葉研究者の集い3,サマーセミナー2013〜画像処理の理論と実際〜)

    今村 勇也, 永易 武, 浅野 秀胤, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   37 ( 36 )   43 - 44   2013年8月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人映像情報メディア学会  

    近年,ジェスチャによって機器の操作を行うジェスチャインタフェースが注目されており,多くの研究成果が報告されている.本論文では,永易らによって提案された,操作者の位置,姿勢,向きに依らず手振りのみで家電機器の操作が可能なジェスチャインタフェースの改良を行っている.主成分分析に用いる領域を限定することにより,部屋に操作者以外の人物がいる場合でも家電機器の操作を可能とし,コマンド空間の認識率を向上させている.

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  • 1P1-J08 差分ステレオとパーティクルフィルタによる人物追跡(3次元計測/センサフュージョン)

    川下 雄大, 柴田 雅聡, 生形 徹, 有江 誠, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1P1 - J08(1)"-"1P1-J08(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, a tracking system based on Particle Filter is presented. Color and distance information are used. Distance information are obtained by "Subtraction Stereo", which restricts stereo matching to foreground regions extracted by subtraction. The effectiveness of the proposed system is verified by experiments.

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  • 1P1-J04 マルチスポット光を用いた距離画像センサの計測範囲拡大(3次元計測/センサフュージョン)

    野崎 慎太, 内田 裕己, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1P1 - J04(1)"-"1P1-J04(4)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, we propose a method for expanding the measurement range of the range image sensor using multi-spot lights. This sensor can obtain range and color images at 200Hz. Measurement range of the original sensor is 850〜2500[mm]. It is necessary to solve the correspondence problem in order to expand the measurement range. The area of the spot image changes according to the distance. We use the area of the spot image to solve the correspondence problem. The effectiveness of the proposed method is verified by experiments.

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  • 1A2-L06 モーションキャプチャを用いた持ち上げ動作時の指先姿勢解析(デジタルヒューマン)

    多田 充徳, 佐藤 恭平, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2013   "1A2 - L06(1)"-"1A2-L06(2)"   2013年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper we conducted analysis of lifting task focusing on the trajectory of center of pressure (CoP) and posture of fingertip while human subjects lift up, hold and replace an object with their index finger and thumb. CoP was computed from the forces and torques measured by a 6-axis force sensor installed in the lifted device, while posture of the index finger and thumb was measured by a motion capture system and three optical markers attached to the fingernail and thumbnail. The result of the lifting task experiments under dierent friction and weight conditions showed coordination between the grip force and load force. The trajectories of the CoP during the lifting task had similar trend regardless of the experimental conditions, and were divided into two distinct phases. From the data of finger posture, the first phase was speculated due to change in the finger posture coming in contact with the device, while the second phase was speculated due to skin deformation in the direction of the load force.

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  • 魚眼カメラを用いたEPI解析による3次元環境復元の精度検証

    岡本 寛也, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   36 ( 34 )   49 - 52   2012年8月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人映像情報メディア学会  

    自動車の運転支援システムやロボットにおいて,一度に広範囲を3次元計測することが重要である.本論文では,3次元計測を行うセンサとして魚眼カメラを用いる.魚眼カメラで取得した画像は大きく歪んでいるが,一度に広範囲を観測でき,自動車等への搭載が容易である.我々は,魚眼カメラを用いたEPI解析による3次元環境復元手法を提案している.本手法を用いることで,特徴点の対応を容易かつ安定に行える.本論文では,精度検証実験により本手法の有効性を検証する.

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  • 2A2-L05 輝度勾配方向によるテンプレートマッチングを用いた高速な人物探索手法に基づく人物検出(ロボットビジョン(1))

    有江 誠, 生形 徹, 柴田 雅聡, モロ アレサンドロ, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "2A2 - L05(1)"-"2A2-L05(4)"   2012年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, we proposed a fast and stable human detection based on "subtraction stereo" which can measure distance information of foreground regions. Scanning an input image by detection window is controlled in their window sizes and number using the distance information obtained from subtraction stereo. This control can skip a large number of detection windows and leads to reduce the computational time and false detection for fast and stable human detection. Additionally, we propose template matching using intensity gradients and aSC descriptor which is local features with upper human body models. Experimental results show that the proposal is faster and less false detection than method described in the reference.

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  • 2A2-L01 距離画像センサを用いた操作者の姿勢を考慮に入れたジェスチャ認識システムの構築(ロボットビジョン(1))

    武田 泰幸, 浅野 秀胤, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2012   "2A2 - L01(1)"-"2A2-L01(3)"   2012年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    These days, home appliances in our living environment are becoming full of functions. On the other hand, the increase of their functions makes their operation complicated. Therefore, an intelligent room which recognizes gestures and support operators is required in various places. In this paper, we construct a gesture recognition system that considers an operator's posture using a range image sensor. The proposed system uses Support Vector Machine (SVM) to recognize gestures. Several experiments are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

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  • アクティブステレオ法による距離画像センサー

    梅田和昇, 寺林賢司

    光学   41 ( 5 )   275 - 280   2012年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:応用物理学会分科会日本光学会  

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  • 研究室紹介 画像応用技術専門委員会の活動内容紹介

    輿水 大和, 石井 明, 梅田 和昇

    画像ラボ   22 ( 9 )   89 - 91   2011年9月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:日本工業出版  

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  • 柔軟な誤対応除去と距離濃淡画像を用いた高精度な2D/3Dレジストレーション手法

    猪股亮, 寺林賢司, 梅田和昇, ギーゴダン

    画像の認識・理解シンポジウム(MIRU2011)論文集   2011   1508 - 1515   2011年7月

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    記述言語:日本語  

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  • 2P1-Q12 テンプレートマッチングを用いた口唇動作認識(インテリジェント・ロボティックルーム)

    滝田 清, 永易 武, 浅野 秀胤, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "2P1 - Q12(1)"-"2P1-Q12(4)"   2011年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    These days, home appliances in our living environment are becoming full of functions. On the other hand, the increase of their functions makes their operation complicated. Therefore, an intelligent room which recognizes gestures and support operators is required in various places in recent years. In this paper, we propose a method to recognize mouth motion from images. The proposed method uses template matching and recognizes mouth motion for indicating a target object in an intelligent room. DP matching is applied to similarity measure obtained by template matching. Several experiments are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

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  • 2A1-K16 手振り動作を用いた個人識別(ロボットビジョン)

    高橋 真人, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2011   "2A1 - K16(1)"-"2A1-K16(4)"   2011年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    We propose a method for personal identification based on hand-waving. The main contribution of this paper is how the people that wave a hand repeatedly can be identified using frequency features. We first construct a time series of hand low-resolution images. Next, frequency features are extracted from time series of hand low-resolution images applying FFT. Finally, our method computes the similarity of model data and test data using cone-restricted subspace method. In several experiments, we try to identify the person who waves a hand and show the accuracy of the proposed method.

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  • 魚眼カメラを用いたEPI解析による3次元環境復元

    森田徹, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2011   "1P1 - D08(1)"-"1P1-D08(4)"   2011年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In car driving support systems and mobile robots, it is important to understand three-dimensional environment widely at once. In this paper, we use a fish-eye camera as a sensor which measures environment. This camera can take a wide-range and distortional image and can be easily mounted on cars. We propose a method for reconstructing three-dimensional environment from fish-eye images based on EPI analysis. Using this method, matching of feature points is easy and stable. The effectiveness of the proposed method is verified by experiments.

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  • 1A2-G02 口領域の形状特徴と低解像度画像を特徴量とした口唇動作認識

    高橋 真人, 高山 良裕, 永易 武, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   "1A2 - G02(1)"-"1A2-G02(2)"   2010年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    An intelligent room which recognizes gestures and support operators is required in various places in recent years. In this paper, we propose a method to recognize mouth motion from images. The proposed method uses shape features and low resolution images of mouth region and recognizes mouth motion for indicating a target object in an intelligent room. DP matching is applied to low resolution images. Several experiments are performed to demonstrate the effectiveness of the proposed method.

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  • 1P1-E05 差分ステレオを用いた複数人物のセグメンテーション

    生形 徹, モロ アレッサンドロ, 星川 佑磨, 有江 誠, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   "1P1 - E05(1)"-"1P1-E05(4)"   2010年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, we propose a method for segmentation of multiple human in a projection plane. Our algorithm requires a stereo camera system called Subtraction Stereo, which extracts foreground information with a fixed stereo camera. The main contribution of this paper is how the image sequences that include partial occlusion of the foreground objects can be accurately segmented using mean shift clustering in real-time processing. The proposed method is suitable for inside a medium-sized environment, such as a room and an entrance. Finally, we try to segment the image sequences that include partial and full occlusion and show the accuracy of the proposed method.

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  • 2P1-D17 HOG特徴量と差分ステレオによる人物検出

    有江 誠, モロ アレッサンドロ, 星川 佑磨, 生形 徹, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2010   "2P1 - D17(1)"-"2P1-D17(4)"   2010年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, we propose a fast and stable human detection method using a stereo camera system called "Subtraction Stereo" with a Histograms of Oriented Gradients (HOG) feature. The proposed method performs scanning detection window using the distance of foreground regions from the subtraction image. Fast and stable human detection is achieved by the HOG feature of foreground regions with on Real AdaBoost classifier. And the experimentally demonstrated that our solution compared normal image with subtraction images. In addition, when we computed the HOG feature, we verified the size of an important cell.

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  • 人物追跡情報を用いた背景差分のリアルタイム適応閾値処理

    寺林 賢司, 梅田 和昇, モロ アレッサンドロ

    電気学会研究会資料. GID, 一般産業研究会   2009 ( 1 )   89 - 90   2009年12月

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    記述言語:日本語  

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  • 色情報と差分ステレオを組み合わせた人物トラッキング

    星川佑磨, 中西達也, 橋本優希, 寺林賢司, 梅田和昇

    2009年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集   2009年9月

  • インテリジェントルームにおけるビジョン技術

    梅田和昇, 入江耕太, 寺林賢司

    日本ロボット学会誌   27 ( 6 )   600 - 603   2009年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:日本ロボット学会  

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  • 1A1-D19 高速距離画像センサとカラーカメラを用いたテクスチャ付距離画像の実時間計測システムの構築

    石山 英俊, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "1A1 - D19(1)"-"1A1-D19(3)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper discusses a high-speed range image sensor which can obtain textured range images in real time. One of the important applications of this system is an outside sensing for mobile robots. The proposed system consists of a commercially available laser projector and two CCD cameras. The number of pixels of a range image is 361 and the measurement range is 800-2000mm. Experimental results show 40Hz sensing of textured range images. The effectiveness of the proposed system is verified by experiments. As a major conclusion, the constructed sensing system obtains real-time textured range images with commercially available devices.

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  • 2A2-J10 個体差を持つ指腹の接触力学

    野原 健, 多田 充徳, 梅田 和昇, 持丸 正明

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "2A2 - J10(1)"-"2A2-J10(2)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper reports the influence of finger geometry on mechanics of contact. We synthesized nine representative FE models from geometric database of human finger, and simulated mechanical behavior of finger pad under the same boundary condition for this purpose. The results of the simulation revealed that there is strong correlation between thickness of a finger pad and the maximum von mises stress that arise in the boundary between finger nail and skin.

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  • 2A1-D11 インテリジェントルームにおけるジェスチャ認識のための肌色登録手法

    入江 耕太, 荻島 秀敏, 高橋 真人, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "2A1 - D11(1)"-"2A1-D11(4)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper proposes skin color registration in an intelligent room. We apply the gesture recognition to the operation of the household electrical appliances. In order to recognize the gestures, the skin color information is used in this system. Existing method we had constructed took time to register the skin color. That means, it was difficult to operate household electrical appliances smoothly. Therefore we developed the new method that improved the skin color registration, it recognize the gestures more smoothly by any skin colors. The new method uses a result of waving hands recognition that identifies an operator. It was confirmed that the method could resister the skin color smoothly and it was valid for an intelligent room system.

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  • 1A1-C13 濃淡値の時系列変化を利用した周期ジェスチャの認識

    高橋 真人, 入江 耕太, 荻島 秀敏, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "1A1 - C13(1)"-"1A1-C13(4)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, we propose a method to recognize periodic gestures from images as a key technology for human machine interface. The proposed method uses power spectrum and phase spectrum that are obtained by applying FFT to time series of intensity images. FFT is applied to each pixel of the low-resolution images. The method consists of 2 steps. First, the method detects periodic motion regions from power spectrum. Second, the system uses the phase spectrum in the detected periodic motion region to classify the gestures. The proposed method is robust to lighting condition and individual difference of skin color, because it does not use color information. To demonstrate the effectiveness of the proposed method, we have conducted several experiments and show that support vector machines are well suited for obtaining discriminate hyperplanes for recognition of periodic motion.

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  • 1A1-C14 中赤外域における分光反射特性を用いた物体検出手法の提案

    鈴木 裕史, 浅野 秀胤, 古谷 貴紀, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "1A1 - C14(1)"-"1A1-C14(3)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper proposes an object detection method using characteristics of spectral reflectance in mid- infrared region. Retroreflective traffic signs are irradiated with infrared light and the reflected light from the traffic signs is taken with an infrared camera. Infrared lights with wavelength of around 1400nm and 1150nm are used, since solar lights do not contain these wavelengths and the detection of traffic signs can be realized without the effect of the sun. The effectiveness of the proposed method is verified by experiments.

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  • 1A1-D16 差分ステレオを用いた複数人物計測

    中西 達也, 寺林 賢司, 橋本 優希, 星川 佑磨, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "1A1 - D16(1)"-"1A1-D16(4)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    We have proposed a stereo camera system "subtraction stereo" that focuses on moving regions. This paper proposes a method to track multiple persons using a sequence of range images obtained by subtraction stereo. Tracking that is robust to occlusion, etc. is realized using Kalman filter. The effectiveness of the proposed method is verified by experiments.

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  • 2A2-J11 Eigen Finger : MRI画像を用いた形状データベースの生成

    多田 充徳, 野原 健, 梅田 和昇, 持丸 正明

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2009   "2A2 - J11(1)"-"2A2-J11(2)"   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In order to synthesize geometric models with individual variations, we created geometric database of human finger from MRI images. Volume registration technique was employed to quantify the individual differences from 3-dimensional MRI images of 50 male subjects. The result of principal component analysis for the measured individual differences (displacement fields) has clarified the principal features of finger geometry such as dimension, thickness and thickness of a finger pad. We can synthesize possible variations of finger geometry and subject specific finger geometry by transforming a template model according to a displacement field computed by weighted sum of these principal features.

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  • 差分ステレオを用いた未知立体環境における人流計測

    寺林 賢司, 橋本 優希, 星川 佑磨, 梅田 和昇

    研究報告ユビキタスコンピューティングシステム(UBI)   2009 ( 5 )   1 - 4   2009年5月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:情報処理学会  

    「差分ステレオ」を用いた未知の立体環境における人流計測手法を提案する.差分ステレオは,マッチング処理を運動領域に限定することでロバスト化および高速化を図った,距離画像計測法である.本手法は,計測環境やカメラの位置姿勢などの情報を予め与えることなく,人物検出やシーン理解に有効である3次元位置や大きさの情報を取得することが可能であり,設置簡易な人流計測に適する.運動領域に着目することで,ラベリングと大きさ情報のみを使い,人物検出を簡単化することができる.各人物の時系列データを計測するために,拡張カルマンフィルタを用いて,各時刻に観測される位置情報の対応付けを行う.提案手法の有効性を検証するために,未知の立体環境を対象とした計測実験を行い,計測環境と整合する時系列データが取得できることを確認した.This paper shows a method to measure pedestrians in unknown threedimensional environment for applications such as surveillance cameras. For this measurement, we have proposed a stereo camera system that focuses on moving regions. In the system, the correspondence problem of the stereo cameras is reduced by restricting the stereo matching process to moving regions. By focusing on moving regions, pedestrians can be detected easily based on standard labeling and information of size that is directly obtained from subtraction stereo without any given information about measurement environments. Tracking each pedestrian, the extended Kalman filter technique is employed to address occlusion problem usually seen in many people environment. The proposed method is verified by an experiment in unknown three-dimensional environment.

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    その他リンク: http://id.nii.ac.jp/1001/00062371/

  • 差分ステレオによる多人数歩行者の運動計測

    寺林賢司, 中西達也, 橋本優希, 星川佑磨, 川田昂次, 梅田和昇

    2009年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集   185 - 186   2009年3月

  • 画像入力・計測技術の新展開-三次元画像計測技術を中心として-

    藤吉弘亘, 梅田和昇, 山本和彦

    精密工学会誌   75 ( 2 )   228 - 232   2009年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:精密工学会  

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  • Subtraction stereo - A stereo camera system that focuses on moving regions

    Kazunori Umeda, Yuuki Hashimoto, Tatsuya Nakanishi, Kota Irie, Kenji Terabayashi

    Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering   7239   p.723908   2009年

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    記述言語:英語  

    This study aims at developing a practical stereo camera that is suitable for applications such as surveillance, in which detection of anomalies or measurement of moving people are required. In such surveillance cases, targets to measure usually move. In this paper, "Subtraction stereo" is proposed that focuses on motion information to increase the robustness of the stereo matching. It realizes robust measurement of range images by detecting moving regions with each camera and then applying stereo matching for the detected moving regions. Measurement of three-dimensional position, height and width of a target object using the subtraction stereo is discussed. The basic algorithm is implemented on a commercially available stereo camera, and the effectiveness of the subtraction stereo is verified by several experiments using the stereo camera. © 2009 SPIE-IS&amp
    T.

    DOI: 10.1117/12.805718

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  • A simple indoor self-localization system using infrared LEDs

    Shunsuke Hijikata, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    INSS2009 - 6th International Conference on Networked Sensing Systems   45 - 51   2009年

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    記述言語:英語  

    In this paper, a simple and robust method for indoor self-localization is proposed. Infrared LEDs are used as landmarks. They are set at known positions and observed by a CCD camera on a mobile robot. As a consequence, self-localization is carried out. The acquisition of the position and orientation of the robot with two or more LEDs is formulated. The nonlinear least squares method is applied. Experiments with a constructed experimental system evaluate the proposed method. Error analysis is performed by simulations. The proposed method realizes a very simple indoor GPS using only several infrared LEDs and a CCD camera. ©2009 IEEE.

    DOI: 10.1109/INSS.2009.5409955

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  • セキュリティ・ITS分野における多次元センシング技術の現状と動向 : MDS委員会2008年度調査報告

    山口 順一, 梅田 和昇, 佐藤 雄隆, 実森 彰郎, 下村 倫子, 寺田 賢治, 本谷 秀堅, 渡邉 恵理子, 奥田 晴久, 羽下 哲司, 橋本 学

    電気学会研究会資料. GID, 一般産業研究会   2008 ( 13 )   13 - 17   2008年11月

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    記述言語:日本語  

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  • 距離濃淡画像を利用した実物体の三次元モデル生成

    草彅真人, 篠崎めぐみ, 寺林賢司, 梅田和昇, ギーゴダン, マークリュウ

    2008年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集   p.C67   2008年9月

  • 赤外域における分光反射特性を用いた物体検出の基礎検討

    鈴木 裕史, 古谷 貴紀, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   32 ( 35 )   5 - 6   2008年8月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人映像情報メディア学会  

    本研究では,赤外領域における分光反射特性を利用して物体を検出する手法の提案を行っている.提案手法では,道路標識の反射率が赤外領域で他の物体に比べ比較的高いことを利用している.アクティブに赤外光を照射し,赤外カメラを用いて,太陽光の影響の小さい1150nm,1400nmの波長における画像を撮影し,2波長間の反射強度を用いて標識を検出する手法を提案している.

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  • アーバンセンシング基盤に向けて

    戸辺義人, 山田剛一, 白石 陽, 高汐 一紀, 梅田 和昇, 田村 陽介

    人工知能学会誌   23 ( 4 )   474 - 479   2008年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:人工知能学会  

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    その他リンク: http://id.nii.ac.jp/1004/00007015/

  • 2A1-F18 FFTを用いた手振り認識の性能向上(インテリジェント・ロボティックルーム)

    入江 耕太, 奥野 達也, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008   "2A1 - F18(1)"-"2A1-F18(2)"   2008年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper proposes improvement of a method to recognize waving hands using FFT. We constructed an intelligent room that has gesture recognition as a human-machine interface. Recognition of waving hands from images is a key technology of the system to detect an operator in the room. The current method cannot recognize slow waving hands. Therefore we increase the number of sampling frames and add the features to solve this problem. The proposed method is verified by simulations and experiments, and it was confirmed that the method can recognize even slow waving hands.

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  • 1A1-E05 トルク配分を考慮した四脚歩行ロボットの最短時間制御(映像,脚移動ロボット)

    長谷川 悠史, 大隅 久, 石橋 武則, 梅田 和昇, 上田 隆一, 新井 民夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008   "1A1 - E05(1)"-"1A1-E05(4)"   2008年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Time optimal control method for quadruped walking robots is developed and installed into a practical robot system. Swinging leg is modeled as a two link manipulator whose time optimal control theory has already been established by Bobrow. However, in legged robot systems, supporting legs support their body weight, and the reaction forces from its ground must be inside of their friction corn. Moreover, the ZMP(zero moment point) of the robot is constrained for stable walk. Therefore, time optimal control inputs must be designed considering these constraints. SONY ERS-7 is used as a quadruped walking robot and a fundamental experiment is done. From the experimental results, the effectiveness of the developed control algorithm is verified.

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  • 1A1-G23 複数の魚眼カメラを用いた俯瞰画像生成手法の構築(ITSとロボット・メカトロ技術)

    加瀬 翔太, 光本 尚訓, 新垣 洋平, 下村 倫子, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008   "1A1 - G23(1)"-"1A1-G23(4)"   2008年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In recent years, active safety technologies of cars are becoming important and the cases that cameras are mounted in cars are increasing. Since the perception of the distance of a usual image is difficult for drivers, method to construct overhead view images and assist drivers are proposed. In this paper, we propose methods for estimating camera parameters of multiple cameras and construct overhead view images with small errors. Effectiveness of the methods is examined by experiments.

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  • 2P1-G10 運動領域注視型ステレオカメラシステムの開発 : 基本アルゴリズムの検証と移動物体の検出への応用(脳科学・神経科学とロボティクス)

    和田 正樹, 梅田 和昇, 中西 達也, 橋本 優希

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008   "2P1 - G10(1)"-"2P1-G10(4)"   2008年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In many computer vision applications such as surveillance, targets to detect and measure move. We have proposed a stereo camera system that focuses on moving regions. In the system, what is called the "correspondence problem" of the stereo cameras is solved by restricting the stereo matching process to moving regions. In this paper, the fundamental algorithm to realize robust measurement of stereo images by detecting moving regions with each camera and then applying stereo matching for the detected moving regions is verified, and detection of features of moving regions using the proposed stereo system is discussed and evaluated by experiments.

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  • 2A1-E07 赤外LEDを用いた自己位置同定システムの構築 : LEDのID化手法の改良によるシステムの高速化(移動ロボットのための視覚)

    大西 智也, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2008   "2A1 - E07(1)"-"2A1-E07(3)"   2008年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper proposes a method for speed-up of indoor self-localization system. Infrared LEDs are used as landmarks. They are invisible and thus do not irritate a human. They are set at known positions, and a CCD camera on a mobile robot observes them and self-localization is carried out. A method to obtain position in two-dimensional plane and orientation with three or more LEDs is formulated. The nonlinear least squares method is applied. Experiments verify stable self-localization when the robot moves at a speed of 50 centimeters per second.

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  • マルチスポット光を用いた小型距離画像センサ : ヒューマノイドの平面領域検出への応用と200Hz高速センサの構築

    梅田 和昇, 彦坂 直孝, 立石 雅輝

    電気学会研究会資料. GID, 一般産業研究会   2007 ( 1 )   5 - 10   2007年8月

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    記述言語:日本語  

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  • オプティカルフローを用いた単眼移動カメラからの移動物体検出手法の基礎検討 (メディア工学)

    光本 尚訓, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   31 ( 39 )   5 - 8   2007年8月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:映像情報メディア学会  

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  • 画像応用と知能化システムの諸課題

    梅田和昇

    JSPE2007年3月, 春季大会OS (E) (芝浦工業大学)   2007年

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  • ロボカップ4足ロボットリーグにおけるライン情報による自己位置同定

    加瀬 翔太, 上田 隆一, 梅田 和昇, 大隅 久, 新井 民夫

    映像情報メディア学会技術報告   30 ( 42 )   113 - 114   2006年8月

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    記述言語:日本語  

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  • 簡便な室内GPS : 赤外LEDを用いた自己位置同定

    梅田 和昇, 土方 俊介

    電気学会研究会資料. IP, 情報処理研究会   2006 ( 20 )   11 - 16   2006年8月

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    記述言語:日本語  

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  • 距離濃淡画像を用いたカラー画像の輝度補正--距離画像とカラー画像を用いた実物体のカラー3Dモデリングのための一手法

    篠崎 めぐみ, 梅田 和昇

    画像ラボ   17 ( 6 )   11 - 15   2006年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:日本工業出版  

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  • 爪の歪み情報を用いた指先接触力推定

    白井雅憲, 多田充徳, 高野太刀雄, 梅田和昇

    デジタルヒューマン基盤技術平成17年度成果報告書   2006年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)  

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  • 実世界検索に向けたネットワークセンシング

    戸辺 義人, 鈴木 剛, 山田 剛一, 白石 陽, 高汐 一紀, 梅田 和昇, 田村 陽介

    自動制御連合講演会講演論文集   49 ( 0 )   239 - 239   2006年

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    出版者・発行元:自動制御連合講演会  

    DOI: 10.11511/jacc.49.0.239.0

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  • 1A1-D24 小型距離画像センサを用いたヒューマノイド歩行中における障害物認識

    渡辺 圭, 彦坂 直孝, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2006   "1A1 - D24(1)"-"1A1-D24(4)"   2006年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    This paper deals with a target that a humanoid with a small range image sensor recognizes obstacles and avoid them autonomously while walking. Planar regions, on which the humanoid can walk, and obstacles are distinguished by using a relative disparity image obtained by a small range image sensor. In addition, an integrated system that can feed back obtained obstacle information to the humanoid is constructed. Experiments show that the humanoid can recognize obstacles and stop walking autonomously by the proposed system.

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  • 最新のマシンビジョン技術-2 人とつながるマシンビジョン技術

    梅田和昇, 青木義満

    電気学会誌   125 ( 11 )   692 - 695   2005年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:The Institute of Electrical Engineers of Japan  

    本記事に「抄録」はありません。

    DOI: 10.1541/ieejjournal.125.692

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    その他リンク: https://jlc.jst.go.jp/DN/JALC/00271346326?from=CiNii

  • 既知の色の対象を用いた色認識のロバスト化 (サマーセミナー(若葉研究者の発表会))

    奥隅 隆, 菊地 敏文, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   29 ( 46 )   47 - 50   2005年8月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:映像情報メディア学会  

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  • 2P1-S-026 大きな照明条件変動に対応するファジイ色分類を用いたカラーボール認識手法の開発(ロボカップ2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    実川 達明, 菊地 敏文, 上田 隆一, 新井 民夫, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   212 - 212   2005年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 2P1-S-027 状態行動地図のためのベクトル量子化手法の圧縮率向上(ロボカップ2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    上田 隆一, 新井 民夫, 坂本 浩平, 実川 達明, 竹下 和考, 梅田 和昇, 大隅 久, 菊地 敏文, 小村 正樹

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   212 - 212   2005年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 2A1-N-051 直感的なジェスチャの認識を利用したインテリジェントルームの構築(空間知能化1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    若村 直弘, 梅田 和昇, 鈴木 健一郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   144 - 144   2005年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 2A1-S-023 ロボカップ四足ロボットリーグにおける白線情報による自己位置同定(ロボカップ1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

    白井 真介, 上田 隆一, 梅田 和昇, 大隅 久, 新井 民夫

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2005   167 - 167   2005年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 赤外LEDを用いた移動ロボットの自己位置同定

    土方俊介, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス メカトロニクス講演会'05講演論文集, Jun.   40 - 40   2005年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 3次元空間における指差し方向認識手法の構築 : インテリジェントルームへの適用

    鈴木 健一郎, 若村 直弘, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   28 ( 46 )   31 - 32   2004年8月

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    記述言語:日本語  

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  • 小型距離画像センサにより得られる相対視差画像を用いた平面領域検出

    渡辺 圭, 梅田 和昇

    映像情報メディア学会技術報告   28 ( 46 )   33 - 34   2004年8月

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    記述言語:日本語  

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  • 画像処理を用いた自動教育システムの構築(マシンビジョンと外観検査)

    彦山 真里, 梅田 和昇, 松田 忠孝

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004   116 - 116   2004年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • ステレオカメラ法による脚ロボットのZMPのリアルタイム計測(ロボカップ)

    小村 正樹, 大隅 久, 神谷 章吾, 新井 民夫, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004   63 - 63   2004年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 小型距離画像センサにより得られる相対視差画像を用いた平面領域検出 : 二足歩行ロボットへの応用(3次元計測/センサフュージョン)

    山崎 敏和, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2004   135 - 135   2004年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 勾配拘束と距離濃淡画像を用いた距離画像とカラー画像のレジストレーション

    梅田和昇

    画像の認識 理解シンポジウム2004論文集   27 - 32   2004年

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  • A Compact Range Image Sensor Suitable for Robots

    UMEDA Kazunori

    Proc. 2004 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation   2004年

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  • 手振り認識などのジェスチャ認識によるインテリジェントルームの構築

    梅田和昇

    2003年度精密工学会春季大会シンポジウム資料「人と顔の計測と感性情報処理」   2003   75 - 80   2003年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)  

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  • 研究室訪問 ロボットの“目”を追求 中央大学理工学部精密機械工学科梅田研究室

    Science & Technology Journal   12 ( 2 )   44 - 45   2003年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)  

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  • ジェスチャ認識を利用したマン マシン インタフェースの構築-インテリジェントルームへの適用-

    入江耕太, 梅田 和昇, 若村 直弘

    日本機会学会ロボティクス メカトロニクス講演会'03講演論文集   28 - 28   2003年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    我々が開発したロバストな手振り認識手法により操作者を発見・注視し, 各種のジェスチャを認識することで家電製品の操作などを実現するインテリジェントルームを構築する。

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  • 1A1-3F-C6 レーザポインタを用いたホームロボット操作システムの構築 : 第 2 報音声認識の併用によるシステム構築

    高橋 伸寿, 梅田 和昇, 渋谷 典之

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2003   27 - 27   2003年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    本研究では, ホームロボットの実用性を考える上で必要なロボット操作法の一つとしてレーザポインタを用いた手法を提案し, また音声によるインタフェースとの併用を考えホームロボット操作システムを構築を目指す。

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  • 濃淡値の時系列変化を利用した画像からの手振りの検出

    入江耕太, 梅田和昇

    映像情報インダストリアル   34 ( 13 )   25 - 31   2002年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)  

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  • 複数点から観測された距離画像・濃淡画像・触覚像の融合

    梅田和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会研究会報告   17 ( 1 )   23 - 29   2002年7月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)  

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  • マルチスポットレーザによる距離画像センサとその応用

    梅田和昇

    レーザ協会誌   27 ( 2 )   34 - 40   2002年4月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)  

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  • 1018 逐次 2 点法による 3 次元測定機の誤差評価に関する研究

    于 長〓, 小林 康子, 何 偉銘, 梅田 和昇, 佐藤 壽芳, 相良 誠, 松崎 敬彦

    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集   2002 ( 8 )   355 - 356   2002年3月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    A calibration method for three dimensional coordinate measurement machine(3DCMM) in terms of sequential-two-points method is proposed. Two sensors are attached to the probe of a machine and an Al plate machined by milling machine is placed on the table as the objective, then the probe is moved step wisely with interval of the distance between two sensors by NC indication of the machine along x axis, which makes it possible to identify the straightness error movement of the probe. By repeating the evaluation of the movement stepwisely again along y axis flatness error movement of the probe can be obtained, which is possible to calibrate the positioning accuracy of the probe in the plane. Statistical evaluation of the measuement is conducted, which leads to that reliability of the measurement is raised.

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  • 画像を用いた試薬の色のロバスト判定

    工藤 雅弘, 梅田 和昇, 板生 清

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   2002 ( 1 )   695 - 695   2002年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 画像の幾何学的拘束を用いた複数移動ロボットの相対位置・姿勢計測

    漆原 英裕, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   2002 ( 1 )   213 - 213   2002年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 小型距離画像センサを用いた移動ロボットの未知環境認識と3次元マップの作成

    佐生 徳実, 梅田 和昇, 松田 恭子

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   2002 ( 1 )   734 - 734   2002年3月

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    記述言語:日本語  

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  • ウェアラブル機器のセンサ技術(2) 光学センサ

    梅田和昇, 加藤純一

    マイクロメカトロニクス   46 ( 1 )   51 - 66   2002年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:一般社団法人 日本時計学会  

    DOI: 10.20805/micromechatronics.46.1_51

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  • 画像からの手振りの検出

    入江耕太, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス メカトロニクス講演会'02講演論文集   98 - 98   2002年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    本論文では, ジェスチャを利用したマンマシンインタフェースの一つとして, 画像から手振りを検出する手法を提案する。画像を低解像度化し, 全画素の濃淡値の時系列変化に対してFFTを行う。本手法は, 色情報を使用せず, 濃淡値の時系列変化のみに着目しているため, 照明条件や肌色の個人差に対してロバストである。また, あらかじめ手領域を抽出する画像処理は不必要であり, FFTを特徴抽出に適用することで, 簡潔かつ高速な処理で実現している。実験により本手法の安定性とロバスト性を示す。

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  • 2P1-J04 平面型触覚センサによる指姿勢推定手法の提案

    清水 誠, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2002   97 - 97   2002年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    触覚センサは人間の触覚を擬似的に実現したものであり, 接触物体の形状や圧力・変位分布などを検出することが出来る。しかし, 触覚センサに指を接触させたときに得られる情報はその接触部だけであり, その時の非接触部である空間情報を得ることはできない。人間の指はそれを構成する骨・関節などにより拘束されており, 指の姿勢においても重要な要素となる。そこで本研究は指の触覚情報と指の拘束条件を利用して指の姿勢を求めるものである。

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  • 2P1-K03 レーザポインタ用いたホームロボット操作システムの構築

    高橋 伸寿, 中沢 洋介, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2002   99 - 99   2002年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    本研究では, 画像処理を用いて様々な環境に対応出来るホームロボットのユーザインタフェースの一手法で, 実用性が高くかつロバストな移動ロボットの操作方法の一つとして, レーザポインタを使用して移動ロボットを操作し, 実用的な作業を行うホームロボットの実現を目指す。

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  • 1A1-D03 熟練工から新人への技能伝達における画像処理の利用 : エンジン組立作業の自動教育システムの開発

    彦田 真里, 梅田 和昇, 松田 忠孝

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2002   21 - 21   2002年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    本論文は, CCDカメラを使って画像を取り込み作業手順の正誤による自動合否判定を画像処理で支援しながら行い, 生産現場における新人教育を試みるシステムを目指した研究を行っている。作業動作の認識には, 定めた領域と手の相対関係を用いて処理時間にコストをかけないアルゴリズムを用いる。

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  • 2A1-B2 ランドマークの幾何学的な拘束による複数移動ロボットの相対位置・姿勢計測(42. 視覚移動ロボット)

    小野 祥崇, 梅田 和昇, 漆原 英裕

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2001   41 - 41   2001年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 1P1-N5 マルチスポット光を用いた距離画像センサのキャリブレーション手法の提案(67. 3次元計測)

    牧野 弘典, 梅田 和昇, 佐生 徳実

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2001   32 - 32   2001年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 2P2-C9 複眼型マイクロ視覚センサによる動物体の検出を用いた応用(57. 昆虫ロボット・マイクロメカトロニクス)

    関根 倫明, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2001   70 - 70   2001年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 2A1-C8 画像処理を用いた手振り検出のインテリジェントルームへの適用(63. ロボットビジョン)

    入江 耕太, 中西 裕一, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2001   42 - 42   2001年6月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 810 レーザーポインターを用いた移動ロボットの操作(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスII)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)

    高橋 伸寿, 梅田 和昇

    日本機械学会関東支部総会講演会講演論文集   2001 ( 7 )   297 - 298   2001年3月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Home robots which physically help a man are though to be necessary in addition to pet robots. This paper proposes a concept of operating a mobile robot by using a laser pointer as one of the technologies of user interface for home robots. The method is robust and easily realized, and thus applicable for practical use. A prototype system for the concept is constructed, and a simple operation of a mobile robot is performed.

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  • ロボットにおけるセンサ技術

    梅田和昇

    振動技術   3   18 - 24   2001年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:日本振動技術協会  

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  • 小型距離画像センサを用いた移動ロボットの障害物回避手法の提案

    荒蒔勲, 佐生 徳実, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス メカトロニクス講演会'01講演論文集, 2001. 6   32 - 32   2001年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • インターネットを介した移動ロボットの遠隔操作におけるユーザーインターフェース

    浅沼和範, 白幡 哲, 梅田 和昇

    日本機械学会関東支部第7期総会講演会講演論文集   299 - 300   2001年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    In this paper, a remote operation system of a mobile robot on WWW browsers is constructed based on TCP/IP network techniques. Data of a CCD camera and sonar sensors on a mobile robot is transmitted to a client PC by CGI, Socket of Java API, etc. Real time performance is improved by such efficient transmissions. An user interface is developed to appeal visually to an operator using the drawing ability of Java applets. Additionally, a framework is proposed to display multiple robots on remote site to local WWW browsers.

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  • ジェスチャ認識による移動ロボット操作手法のロバスト化

    山田敏也, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス メカトロニクス講演会'01講演論文集, Jun.   49 - 49   2001年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

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  • 465 逐次 2 点法による 3 次元測定装置の誤差空間評価に関する研究

    曽根 哲夫, 何 偉銘, 佐藤 壽芳, 梅田 和昇, 谷 泰弘, 相良 誠, 松崎 敬彦

    Dynamics and Design Conference : 機械力学・計測制御講演論文集 : D & D   2000   243 - 243   2000年9月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    Sequential two points method which was developed to identify the straightness motion of machine tool and that of machined part is applied to evaluate the stratightness error motion of the probe in 3DCMM. Repeting the measurement on the objective plane, a method to form error plane is proposed by combining the measured straight error motions. If the procedures are made for the respective coordinates, space error can be evaluated. This could be more easily done by any other conventional methods. Compensation method is proposed, which is possible to improve measurement accuracy without changing hardware configuration of the 3DCMM.

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  • 「21世紀の玩具とロボティクス」特集について

    梅田 和昇

    日本ロボット学会誌   18 ( 2 )   1 - 1   2000年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 視触覚による形状計測とその応用

    村上 清, 梅田 和昇, 木下 源一郎, 大隅 久

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   2000 ( 1 )   494 - 494   2000年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 画像処理による自動車の自動教官システム

    伊藤 益夫, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   2000 ( 1 )   492 - 492   2000年3月

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    記述言語:日本語  

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  • ローカル操作及びリモート操作の出来る半自律移動ロボットのシステム構築

    白幡 哲, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   2000 ( 1 )   490 - 490   2000年3月

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    記述言語:日本語  

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  • インテリジェントルーム支援のためのジェスチャ認識

    山岸 崇志, 中西 裕一, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   2000 ( 1 )   489 - 489   2000年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 複眼型マイクロ視覚センサを用いた動物体の検出

    関根倫明, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボテクスメカトロニクス講演会講演論文集, 2000   104 - 104   2000年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    これまでにマイクロな視覚センサの構築を目的として昆虫の複眼構造を模擬した複眼型マイクロ視覚センサの構造の提案を行い, 試作したセンサを用いて実験し, その有効性について検証してきた。本研究では試作したセンサを動物体の検出に用い, その有効性について検証を行う。

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  • 1P1-69-111 把持力を利用した平行 2 本指ハンドによる力計測

    高橋 健太郎, 原田 武史, 大隅 久, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2000   58 - 58   2000年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    本研究では, 表面に触覚センサを付加した平行2本指ハンドを開発し, 物体把持状態の力や位置の計測, 組立におけるアルゴリズムを提案している。物体把持時の計測はハンドの把持力にも大きく依存しているため, 物体に働く外力を考慮し, それに適した把持力を導出する。本報では力の計測範囲が広くなるような把持力を利用し, 触覚センサに加えられる外力の計測実験の結果を示す。

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  • 2A1-71-096 距離情報と画像情報の融合による移動物体の運動追跡

    原 孝一, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2000   72 - 73   2000年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    複数超音波センサとCCDカメラを組み合わせた, 自律移動ロボット用視覚センシングシステムを構築し, 移動物体の2次元運動計測にカルマンフィルタを利用することで, 距離情報と画像情報を融合し, 運動追跡を行う。そして, シミュレーションを行い, 運動計測手法の有効性を検証する。

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  • 2P1-76-118 インテリジェントルームを目指したジェスチャ認識手法の構築

    中西 裕一, 山岸 崇志, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集   2000   91 - 91   2000年

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:一般社団法人日本機械学会  

    オフィスや家庭の部屋をインテリジェント化するためには, 人間の意図を直感的に伝達するマン・マシン・インタフェースが重要である。本研究では, カラー画像から肌色領域を抽出し, ジェスチャ認識を行うことによって, インテリジェントルームの構築を目指す。具体的なジェスチャとして, 指さし, 指の本数認識などを用いる。音声なども用いたインタフェースを構築し, 実験によりその有効性を検証する。

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  • 画像処理技術のマン・マシン・インタフェースへの応用 知能移動ロボット操作のためのジェスチャ認識などの実例

    梅田和昇

    画像ラボ   10 ( 10 )   26 - 31   1999年10月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)   出版者・発行元:日本工業出版  

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  • 移動ロボットの動作によるマン・マシン・インタフェースの検討

    白幡 哲, 梅田 和昇, 田中 信也

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1999 ( 1 )   494 - 494   1999年3月

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    記述言語:日本語  

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  • ジェスチャ認識による移動ロボット操作システムの構築

    田中 信也, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1999 ( 1 )   22 - 22   1999年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 複数超音波センサデータと画像との融合による複数移動物体の運動認識

    梅田 和昇, 木村 久幸, 太田 順, 新垣 洋平

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1998 ( 2 )   485 - 485   1998年9月

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    記述言語:日本語  

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  • 画像と複数超音波センサとの融合による移動物体の運動追跡

    梅田和昇, 太田順, 木村久幸

    画像ラボ   9 ( 9 )   34 - 39   1998年9月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)  

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  • 画像と複数超音波センサとの融合による移動物体の運動追跡

    梅田 和昇, 太田 順, 木村 久幸

    画像ラボ   9 ( 9 )   22 - 26   1998年9月

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    記述言語:日本語   出版者・発行元:日本工業出版  

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  • 視触覚融合による多面体・円筒の3次元計測

    古川 淳一, 梅田 和昇, 大隅 久, 木下 源一郎, 坂根 茂幸

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1998 ( 1 )   492 - 492   1998年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第3報) -触覚センサによる接触位置計測実験-

    石井 伸彦, 村上 哲也, 大隅 久, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1998 ( 1 )   122 - 122   1998年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 移動ロボットによる押し運び作業 第1報 オプティカルフローによる作業対象物の監視

    岸本 幸一郎, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1998 ( 1 )   130 - 130   1998年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 微小情報機器調査委員会第3分科会報告「センサ」

    梅田和昇

    マイクロメカトロニクス   42 ( 1 )   87 - 92   1998年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本時計学会  

    DOI: 10.20805/micromechatronics.42.1_87

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  • アスペクト情報に基づく感覚・操作行動の発現機構に関する研究-視触覚情報の融合と触像アスペクト法-

    木下源一郎, 大隅 久, 梅田和昇

    平成9年度文部省科学研究費重点領域研究研究成果報告書   168 - 171   1998年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:文部省科学研究費重点領域研究「感覚と行動の統合による機械知能の発現機構に関する研究」  

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  • Recognition of Hand Gestures Using Range Images

    UMEDA Kazunori

    Proc. 1998 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 10   1998年

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  • 複数超音波センサによる物体の運動計測-カルマンフィルタを用いた手法の構築-

    梅田和昇, 太田順, 木村久幸

    超音波TECHNO   9 ( 12 )   34 - 39   1997年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)   出版者・発行元:日本工業出版  

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  • 距離画像によるジェスチャ認識 第4報頭部ジェスチャの認識システム

    中澤 秀作, 鈴木 範史, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1997 ( 2 )   446 - 446   1997年10月

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    記述言語:日本語  

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  • 距離画像と濃淡画像の分散センシングによる移動ロボットの自己位置同定

    生嶋 健司, 新垣 洋平, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1997 ( 2 )   444 - 444   1997年10月

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    記述言語:日本語  

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  • 平行2本指ハンドのための分布形触覚センサの開発とその応用

    山口 大介, 木下 源一郎, 宮下 知子, 大隅 久, 梅田 和昇

    電気学会研究会資料. SC, システム制御研究会   1997 ( 8 )   25 - 31   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第2報) -把持物体と環境との接触点検出のための基礎実験-

    大隅 久, 宮下 知子, 石井 伸彦, 東郷 賢穂, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1997 ( 1 )   991 - 992   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 局所的な特徴に着目した視覚情報と触覚情報の融合

    梅田 和昇, 古川 淳一, 大隅 久, 木下 源一郎

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1997 ( 1 )   1007 - 1008   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 濃淡画像における目尻・目頭・瞳の中心の位置関係による視線検出

    内田 貴之, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1997 ( 1 )   1223 - 1224   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 距離画像と濃淡画像との融合手法のロボット群による分散センシングへの応用

    生嶋 健司, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1997 ( 1 )   573 - 574   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 複数超音波センサと画像との融合による移動物体の運動計測

    梅田 和昇, 木村 久幸, 太田 順, 廣瀬 毅, 渡辺 和久

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1997 ( 1 )   1005 - 1006   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 距離画像によるジェスチャの認識 第3報 掌の様々なジェスチャの認識

    古沢 勲, 梅田 和昇, 鈴木 範史

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1997 ( 1 )   1303 - 1304   1997年3月

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    記述言語:日本語  

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  • アスペクト情報に基づく感覚・操作行動の発現機構に関する研究-組み付け作業における視触覚情報の融合-

    木下源一郎, 大隅 久, 梅田和昇

    平成8年度文部省科学研究費重点領域研究研究成果報告書   169 - 172   1997年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:文部省科学研究費重点領域研究「感覚と行動の統合による機械知能の発現機構に関する研究」  

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  • 複数超音波センサと画像情報との融合-カルマンフィルタを用いた移動物体の運動計測-

    梅田和昇

    電気学会研究会資料   33 - 38   1997年

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  • 複数の視点から入力された距離画像・濃淡画像の融合

    生嶋 健司, 梅田 和昇, 新井 民夫

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1996 ( 2 )   161 - 162   1996年9月

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    記述言語:日本語  

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  • Ultrasonic Sensor System for Obstacle Avoidance

    New Technology Japan   24 ( 2 )   22   1996年5月

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    記述言語:英語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:JETRO  

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  • 触覚情報を用いた把持物体と環境との接触情報検出

    大隅 久, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    電気学会研究会資料. SC, システム制御研究会   1996 ( 11 )   89 - 95   1996年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 2次元触覚センサを利用した平行2本指ハンドによる自動組立(第1報) -把持物体と環境との接触点検出アルゴリズムの提案-

    大隅 久, 宮下 知子, 梅田 和昇, 木下 源一郎

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1996 ( 1 )   77 - 78   1996年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 濃淡画像より抽出された黒目への円あてはめによる視線検出

    内田 貴之, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1996 ( 1 )   307 - 308   1996年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 複数の超音波センサとカメラを持つ移動ロボット用センシングシステムによる移動物体の運動計測

    広瀬 毅, 梅田 和昇, 木村 久幸, 太田 順

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1996 ( 1 )   497 - 498   1996年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 昆虫の視覚系を模擬した複眼センサによる運動認識

    猿山 将臣, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1996 ( 1 )   1003 - 1004   1996年3月

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    記述言語:日本語  

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  • 距離画像によるジェスチャの認識 第2報 掌の速度ベクトルを用いた手招き・追い払い動作の識別

    古沢 勲, 鈴木 範史, 梅田 和昇

    精密工学会大会学術講演会講演論文集   1996 ( 1 )   309 - 310   1996年3月

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    記述言語:日本語  

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  • アスペクト情報に基づく感覚・操作行動の発現機構に関する研究-視触覚情報の融合と触像アスペクト法-「ロボットハンドによる組立動作の自動姿勢(第1報)-触覚情報に基づく把持物体と環境の接触点検出アルゴリズムの提案-」

    木下源一郎, 大隅 久, 梅田和昇

    平成7年度文部省科学研究費重点領域研究研究成果報告書   102 - 105   1996年2月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:文部省科学研究費重点領域研究「感覚と行動の統合による機械知能の発現機構に関する研究」  

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  • カルマンフィルタを用いた複数超音波センサによる移動物体の運動計測

    梅田和昇

    1996年度精密工学会秋季大会   7 - 8   1996年

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  • 距離画像と濃淡画像を併用した産業用ビジョンシステムの構築

    梅田和昇, 新井民夫

    光アライアンス   6 ( 12 )   26 - 28   1995年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)   出版者・発行元:光アライアンス  

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  • 距離画像と濃淡画像を併用した産業用ビジョンシステムの構築

    梅田和昇, 新井民夫

    6 ( 12 )   26 - 28   1995年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(商業誌、新聞、ウェブメディア)   出版者・発行元:光アライアンス  

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  • 距離画像を用いた形状・運動の認識

    梅田和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会研究会報告   9 ( 4 )   1 - 11   1995年3月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:精密工学会  

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  • 複数の超音波センサと画像情報との融合による移動ロボット用センシングシステムの構築 第1報

    梅田和昇

    第13回日本ロボット学会学術講演会, 1995   1995年

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  • マルチスポット光を用いた距離画像センサの設計指針と形状認識

    梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス メカトロニクス講演会1995年講演論文集   1188 - 1191   1995年

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  • 複数の超音波センサを使用した移動ロボット用センサシステムの構築, 第1報, カルマンフィルタを用いた移動物体の運動計測

    梅田和昇

    第13回日本ロボット学会学術講演会   ( 1 )   305 - 306   1995年

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  • 距離画像と濃淡画像の3次元空間中での融合手法の定式化

    梅田和昇

    精密工学会春季大会学術講演会講演論文集   653 - 654   1995年

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  • 距離画像によりジェスチャの認識 第1報首振り 手招きなどの往復運動の認識

    梅田和昇

    精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集   739 - 740   1995年

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  • 粗い距離画像と濃淡画像を併用した複数円筒の認識とビンピッキングへの適用

    河合功治

    パイオニア技法   ( 7 )   44 - 52   1993年6月

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    記述言語:日本語   掲載種別:記事・総説・解説・論説等(その他)   出版者・発行元:パイオニア  

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  • 運動の特徴量の抽出による時系列距離画像からの運動の学習 認識

    梅田和昇

    第11回日本ロボット学会学術講演会予稿集   1   347 - 347   1993年

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講演・口頭発表等

  • ヘルメットに搭載した全天球カメラを用いたスキーにおける危険検知

    藤田 悠希, Moro Alessandro, 澤畠 武博, Pathak Sarthak, 梅田 和昇

    2024年度精密工学会春季大会学術講演会  2024年3月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • コマンド空間を用いてジェスチャで家電を操作するシステムのHoloLensを用いた可視化と調整

    望月 勇伸, 横田 雅恵, Pathak Sarthak, 梅田 和昇

    2024年度精密工学会春季大会学術講演会  2024年3月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 画像を用いたソフトハンドの変形推定

    甲斐 亮吾, 磯邉 柚香, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第29回ロボティクスシンポジア  2024年3月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 背景差分法によるラインレーザとステレオカメラを用いたリアルタイム3次元計測

    野中 隼矢, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2024  2024年3月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 画像から抽出される剣先情報と骨格点を用いたフェンシング競技での攻撃優先権の認識と可視化

    澤畠 武博, Sarthak Pathak, Alessandro Moro, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2024  2024年3月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • アノテーションデータを活用したデータ拡張によるインスタンスセグメンテーションを用いた組立進捗推定

    湯本 茂樹, 三浦 一真, Sarthak Pathak, Alessandro Moro, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2024  2024年3月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 背景情報を考慮したインスタンスセグメンテーションによる組立進捗推定

    湯本 茂樹, 三浦 一真, Alessandro Moro, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2023年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 人物追跡と腕指しによる複数人物下での家電操作システム

    横田 雅恵, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2023年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 直線特徴量に基づくカメラの姿勢推定による屋内環境の3次元計測

    入山 真伍, Pathak Sarthak, 梅田 和昇

    精密工学会学術講演会講演論文集  2023年9月  公益社団法人 精密工学会

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    開催年月日: 2023年9月    

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    本研究では,インフラ保全のために大型構造物内部の安価な計測手法を提案する.周囲360度を撮影可能な全天球カメラと円周レーザを用いた光切断法により室内の3次元点群の取得する.具体的には,全天球カメラにより実空間内の直線成分を検出し,それら直線の分布と実空間内の3方向を比較することでカメラの姿勢を決定する.カメラの姿勢に基づいて,複数の光切断による点群を統合することで,室内全体の3次元点群を生成する.

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  • 接触点の予測に基づく画像を用いたIn-Hand Manipulation

    磯邉 柚香, 姜 淳煕, 島本 武史, 松山 吉成, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第41 回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 物体追跡のための物体検出しきい値の深層学習による最適推定

    三浦一真, 橘川拓実, PATHAK Sarthak, 梅田和昇

    第29回画像センシングシンポジウム(SSII2023)  2023年6月 

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    開催年月日: 2023年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 屋内動的環境における準動的物体の考慮による逐次SLAMの改善

    押久保 雄平, 秋庭 啓吾, Sarthak Pathak, 池 勇勳, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2023年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 腕差しでの物体指示による家電操作システムの構築

    横田 雅恵, 眞嶋 宗一郎, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2023年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 個人のコマンド空間に基づく複数人が操作可能な家電操作システム

    眞嶋 宗一郎, 横田 雅恵, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2023年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 劣駆動ハンドによる画像フィードバック制御を用いた崩れやすい/潰れやすい食品の把持

    甲斐 亮吾, 磯邉 柚香, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2023年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 魚眼ステレオカメラを用いた視差情報と輝度情報による障害物の検出と高さ推定

    筑後 光, 新井 健斗, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2023年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • マルチスリットレーザの視差とぼけを用いた小型距離画像センサにおける計測手法の改善

    豊島 隆太朗, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2023年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 深層学習による三次元姿勢推定を用いたアーチェリーの射型教示システム

    道脇 拓真, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2023年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • セマンティックセグメンテーションによる衛星画像を用いたUAVの自己位置推定の精度向上

    徳尾野 陸, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集  2023年6月  一般社団法人 日本機械学会

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    開催年月日: 2023年6月    

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 劣駆動ハンドによる物体把持のための画像フィードバック制御

    甲斐 亮吾, 磯邉 柚香, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第30回 精密工学会 学生会員卒業研究発表講演会  2023年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 魚眼縦ステレオ法による高精度魚眼ステレオカメラの構築

    新井 健斗, 筑後 光, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2023講演論文集  2023年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • オクルージョンを考慮した深層距離学習による組立作業の進捗段階の推定

    橘川 拓実, 湯本 茂樹, Sarthak Pathak, Alessandro Moro, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2023  2023年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • インスタンスセグメンテーションを用いた組立進捗推定

    湯本 茂樹, 橘川 拓実, Sarthak Pathak, Alessandro Moro, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2023  2023年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ドアを用いたパーティクルフィルタによる移動ロボットの自己位置推定の精度評価

    景山 祉織, 秋庭 啓吾, 田所 功, 鈴木 龍紀, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2022年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マルチスリットレーザを用いた距離画像センサのリアルタイム化と計測範囲拡大

    佐々木 渉, 顔 世荀, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    2022年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2022年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Deep Metric Learning を用いた組立作業の進捗判定

    橘川 拓実, Alessandro Moro, Sarthak Pathak, 原田 佳周, 西川 英雄, 野口 稔, 濱谷 章史, 梅田 和昇

    2022年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2022年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 画像のテクスチャ情報および色情報を幾何学的に考慮した3眼全天球ステレオカメラによる全方位3次元計測の精度向上

    濱田拓海, Sarthak Pathak, 梅田和昇

    2022年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2022年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • GAN による配管内画像を用いた異常検知

    湯本茂樹, 橘川拓実, モロ アレサンドロ, パトハック サーサク, 中村太郎, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集  2022年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 配管内画像列からのカメラの運動推定と配管 3 次元点群の構築

    入山真伍, Sarthak Pathak, 中村太郎, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集  2022年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ラインレーザを用いたステレオカメラによる高精度 3 次元計測

    野中隼矢, 梅田和昇, Sarthak Pathak

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集  2022年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 魚眼ステレオカメラを用いた路面平面と障害物高さ推定手法の GPU 実装

    佐久田朝優, 新井健斗, Sarthak Pathak, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集  2022年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 全天球カメラによるドア高さ情報を用いた自己位置推定のためのディスクリプタ設計

    小笠遼太, Sarthak Pathak, 濱田拓海, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集  2022年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 画像から抽出された骨格点を用いたフェンシング競技での得点判定

    澤畠 武博, Alessandro Moro, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第28回画像センシングシンポジウム (SSII2022)  2022年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 大きさや硬さの異なる物体をつまみ上げ可能な画像を用いたロボットハンド制御

    磯邉 柚香, Pathak Sarthak, 梅田 和昇, 橋本 裕介, 松山 吉成, 松田 卓, 金田 侑, 池内 宏樹, 多田隈 建二郎

    第27回ロボティクスシンポジア予稿集  2022年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マーキングによるステレオカメラを用いた3 次元計測の高精度化

    吉村 光顕, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2021)  2021年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • コマンド空間での複数ジェスチャにより家電を操作するシステムの構築

    眞嶋 宗一郎, 顔 世荀, Pathak Sarthak, 梅田 和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2021  2021年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 手書き地図における直線情報観測確率を活用した屋内向けSLAM

    鈴木 龍紀, 池 勇勳, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2021年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 魚眼ステレオカメラを用いた視差画像のおける分割スケールに着目した路面平面と障害物高さ推定

    佐久田 朝優, 大橋 明, 福田 大輔, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2021年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 3次元点群データの位置合わせのための深層学習を用いた部分的特徴抽出

    顔 世荀, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    2021年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2021年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マルチスリットレーザとカメラによる視差と像のぼけを組み合わせた近距離計測用小型距離画像センサ

    大橋 嘉倫, 顔 世荀, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    2021年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2021年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • YOLOを用いた人除去処理によるICP-SLAMの性能向上

    秋庭 啓吾, 鈴木 龍紀, 池 勇勳, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集  2021年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 環境の形状情報と溜水におけるバイナリ属性を考慮したパーティクルフィルタによる移動ロボットの自己位置推定

    田所 功, 片岡 良介, 鈴木 龍紀, 池 勇勳, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集  2021年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • LiDARの反射強度及び溜水の計測情報を利用した大域的点群位置合わせによるSLAMの性能向上

    片岡 良介, 田所 功, 池 勇勳, 藤井 浩光, 河野 仁, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集  2021年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 敵対的生成ネットワークを用いた動画像異常検知における背景除去の有用性の検討

    塚越 健太郎, 橋本 慧志, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集  2021年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 配管内画像からの配管歪み量推定

    小菅 海人, 大山 暁, 佐藤 広都, 内山 航輔, 中村 太郎, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集  2021年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 工場内の台車に取り付けたARマーカ認識システムの提案

    橘川 拓実, 高橋 正裕, モロ アレサンドロ, 原田 佳周, 西川 英雄, 野口 稔, 濱谷 章史, 梅田 和昇

    第27回画像センシングシンポジウム (SSII2021)  2021年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • PointpartNet:位置合わせのための 3次元点群の部分的特徴抽出

    顔 世荀, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2022講演論文集  2021年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 2台のカメラを用いた移動ロボットの3次元人物追跡における追跡復帰機能の実現

    松原 慎也, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2021講演論文集  2021年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • VAEを用いた配管内画像からの錆の検出

    大山 暁, 佐藤 広都, 小菅 海人, 内山 航輔, 中村 太郎, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2021講演論文集  2021年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 擬似バイラテラルフィルタの改善による魚眼ステレオカメラの精度向上

    新井 健斗, 佐久田 朝優, 大橋 明, 福田 大輔, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2021講演論文集  2021年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 時空間敵対的生成ネットワークにおけるU-Net Discriminatorの中間層特徴の融合による動画像異常検知

    橋本 慧志, 工藤 謙一, 高橋 孝幸, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2021講演論文集  2021年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • YOLO を用いた人除去処理により動的環境に適応した屋内 SLAM

    秋庭 啓吾, 鈴木 龍紀, 池 勇勳, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第40回人間情報学会オーラルセッション講演集  2020年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 時空間敵対的生成ネットワークを用いた教師なし学習による動画像異常検知

    橋本 慧志, 工藤 謙一, 高橋 孝幸, 梅田 和昇

    ビジョン技術の実利用ワークショップViEW2020  2020年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 時空間敵対的生成ネットワークを用いた 動画像における異常行動検知

    橋本 慧志, 工藤 謙一, 高橋 孝幸, 梅田 和昇

    第37回人間情報学会オーラルセッション講演集  2020年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • グラフ畳み込みを用いたカラー画像と距離画像による高速な3次元物体検出

    高橋 正裕, Alessandro Moro, 梅田 和昇

    第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2020)  2020年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 魚眼ステレオカメラを用いた路面平面と障害物高さ推定

    佐久田 朝優, 大橋 明, 福田 大輔, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2020年10月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 手書き地図の直線情報の対応関係を活用した屋内向けSLAM

    鈴木 龍紀, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2020年10月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 追加ラベルを組み込んだ深層生成モデルを用いた時系列骨格情報による人物識別

    浅見 直人, Alessandro Moro, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2020年10月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • LiDARの反射強度及び溜水の計測情報を利用したICPによるSLAM

    片岡 良介, 鈴木 龍紀, 池 勇勳, 藤井 浩光, 河野 仁, 梅田 和昇

    第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2020年10月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マルチスリットレーザと小型カメラによる像のぼけを利用した小型距離画像センサのオンライン計測

    大橋 嘉倫, 池 勇勳, 梅田 和昇

    2020年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2020年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ステレオカメラを用いた溶接ビードのマーキング箇所の断面形状推定

    吉村 光顕, 池 勇勳, 梅田 和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2020  2020年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • GANを活用した動画像異常検知手法の構築と労働災害防止へ向けた応用の検討

    橋本 慧志, 工藤 謙一, 高橋 孝幸, 梅田 和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2020  2020年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • OpenPoseで取得した時系列骨格データからの深層生成モデルによる個人識別

    浅見 直人, Alessandro Moro, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第26回画像センシングシンポジウム (SSII2020)  2020年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 二台のカメラを用いた OpenPose の骨格抽出による移動ロボットの 3 次元人物追跡

    松原 慎也, 池 勇勳, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集  2020年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 人の回避の意図に応じた移動ロボットの運動生成

    鈴木 翔太, 片岡 良介, 池 勇勳, 藤井 浩光, 河野 仁, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集  2020年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 遅延を伴う移動ロボット遠隔操作時における血圧脈波によるストレス評価

    岡島 康二, 端 智士, 堀 正峻, 土肥 徹次, 池 勇勳, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集  2020年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 簡単なジェスチャでコマンド空間を設定し家電操作可能なシステム

    顔 世荀, 池 勇勳, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集  2020年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 環境の持つ物理的属性を考慮した 3 次元地図生成

    鈴木 龍紀, 片岡 良介, 池 勇勳, 藤井 浩光, 河野 仁, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集  2020年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 魚眼ステレオカメラによるStructure from Motionのための移動物体検出

    飯田 浩貴, 池 勇勳, 梅田 和昇, 大橋 明, 福田 大輔, 金子 修造, 村山 純哉

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2020講演論文集  2020年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 環境の持つ物理的属性を考慮したICPとループ閉じ込みにおけるSLAM

    片岡 良介, 鈴木 龍紀, 池 勇勳, 藤井 浩光, 河野 仁, 梅田 和昇

    第25回ロボティクスシンポジア予稿集  2020年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ぼけを利用したスリット像判別による距離画像センサの計測範囲拡大

    藤井 奈穂, 池 勇勳, 梅田 和昇

    2020年度精密工学会春季大会学術講演会論文集  2020年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 深層学習と単眼カメラを用いた骨格による人物識別手法の構築

    浅見直人, 高橋正裕, 橋本慧志, Alessandro Moro, 池勇勳, 梅田和昇

    第34回人間情報学会オーラルセッション講演集  2019年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 色と距離情報を入力とした 3 次元拡張型 YOLO

    高橋 正裕, Alessandro Moro, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2019)  2019年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 労働災害防止のための動画像を用いた深層学習による異常検知手法

    橋本 慧志, 池 勇勳, 工藤 謙一, 高橋 孝幸, 梅田 和昇

    第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2019)  2019年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • カメラの位置・姿勢を考慮した配管内画像列からの配管3次元地図作成

    大山 暁, 飯田 浩貴, 池 勇勳, 梅田 和昇, 眞野 雄貴, 保井 拓巳, 中村 太郎

    第37回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2019年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マルチスリットレーザプロジェクタを用いた距離画像センサの計測範囲拡大

    藤井 奈穂, 池 勇勳, 梅田 和昇

    2019年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2019年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • マルチスリットレーザと小型カメラによる像のぼけを利用した小型距離画像センサ

    津村 一輝, 池 勇勳, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集  2019年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 骨格情報を利用した労働災害防止のための深層学習に基づく異常検知手法

    橋本 慧志, 池 勇勳, 工藤 謙一, 高橋 孝幸, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集  2019年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 人間との共存環境における移動ロボットのスムーズな運動制御

    片岡 良介, 池 勇勳, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集  2019年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 複数の視差オフセットマップの組み合わせによる魚眼ステレオカメラの高精度化

    凌 佳怡, 飯田 浩貴, 池 勇勳, 梅田 和昇, 大橋 明, 福田 大輔, 金子 修造, 村山 純哉, 内田 吉孝

    第25回画像センシングシンポジウム (SSII2019)  2019年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ステレオカメラによるYOLOと 3 次元点群を利用した人物検出

    高橋 正裕, Alessandro Moro, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第25回画像センシングシンポジウム (SSII2019)  2019年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 画像 2 枚間の特徴点の移動量を用いた魚眼カメラの歪補正手法の構築

    長澤 知史, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第25回画像センシングシンポジウム (SSII2019)  2019年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • マルチスリットレーザを用いた近距離計測用超小型距離画像センサの構築

    福田智章, 池 勇勳, 梅田和昇

    第24回ロボティクスシンポジア予稿集  2019年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 魚眼ステレオカメラにおける異なる計測手法の融合

    飯田浩貴, 池 勇勳, 梅田和昇, 大橋 明, 福田大輔, 金子修造, 村山純哉, 内田吉孝

    第24回ロボティクスシンポジア予稿集  2019年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 鏡の利用による距離画像計測の高度化 -距離画像中の鏡の検出-

    増村 駿, 池 勇勳, 梅田和昇

    2019年度精密工学会春季大会学術講演会論文集  2019年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ステレオカメラによる YOLOと3次元点群を用いた人物検出

    高橋 正裕, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第31回人間情報学会オーラルセッション講演集  2018年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 人工物環境における直線情報を用いたカメラの外部パラメータ推定法

    池 勇勳, 山下 淳, 梅田 和昇, 淺間 一

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2018)  2018年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 移動ロボットによる3次元人物追跡のための2台のカメラを用いたパーティクルフィルタによる人物検出

    橋本 慧志, 本多 明彦, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2018)  2018年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 二台のカメラのトラッキングの融合による移動ロボットの3次元人物追跡

    本多 明彦, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2018)  2018年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 操作者がコマンド空間を設定可能な手振りによる家電操作システム

    顔 世荀, 池 勇勳, 梅田 和昇

    第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2018)  2018年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 複数の視差オフセットマップの組み合わせによる魚眼ステレオカメラの高精度化

    凌 佳怡, 飯田 浩貴, 池 勇勳, 梅田 和昇

    ビジョン技術の実利用ワークショップViEW2018  2018年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 配管内画像からの配管3 次元地図作成-オプティカルフローを用いた配管中心の決定-

    大山 暁, 飯田 浩貴, 池 勇勳, 梅田 和昇, 眞野 雄貴, 保井 拓巳, 中村 太郎

    ビジョン技術の実利用ワークショップViEW2018  2018年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • TOF距離画像センサとステレオカメラの組み合わせによる高精度距離画像生成

    福田 知章, 池 勇勳, 梅田 和昇

    2018年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2018年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • マルチスリットレーザプロジェクタを用いたRGB-Dセンサによるテクスチャを有する3次元地図生成

    藤井 奈穂, 木村 優志, 池 勇勳, 梅田 和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2018  2018年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • クロスラインレーザとカメラを用いた計測面の法線計測可能な小型距離画像センサの開発

    津村 一輝, 林 遠球, 池 勇勳, 梅田 和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2018  2018年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 配管内画像からの配管3次元地図作成

    田中 宏樹, 山野 史登, 菱木 暁彦, 梅田 和昇, 石川 龍太郎, 眞野 雄貴, 中村 太郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集  2018年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 二台のカメラのトラッキングの融合による移動ロボットの3次元人物追跡

    本多 明彦, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集  2018年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • RGB-Dセンサを用いた簡易に構築可能な手振りによる家電操作システム

    鹿野 巧, 顔 世荀, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集  2018年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 軌道のスコアに基づく逆強化学習を用いた非線形な報酬関数の推定

    渡邉 夏美, 増山 岳人, 梅田 和昇

    2018年度人工知能学会全国大会JSAI2018論文集  2018年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 魚眼ステレオカメラの複数ステレオ画像対を用いた距離画像計測

    飯田 浩貴, 山野 史登, 梅田 和昇, 大橋 明, 福田 大輔, 金子 修造, 村山 純哉, 内田 吉孝

    第24回画像センシングシンポジウム (SSII2018)  2018年6月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • カメラの回転を利用した魚眼カメラの内部パラメータ推定

    菱木 暁彦, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2018講演論文集  2018年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 単眼カメラから得られる骨格情報を用いた人物識別—CNNとSVMの比較—

    戸田哲郎, Alessandro Moro, 梅田和昇

    2018年度精密工学会春季大会学術講演会論文集  2018年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 視差オフセットマップによる魚眼ステレオカメラの高精度化

    山野史登, 飯田浩貴, 梅田和昇, 大橋 明, 福田大輔, 金子修造, 村山純哉, 内田吉孝

    2018年度精密工学会春季大会学術講演会論文集  2018年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 異なる距離画像センサの組み合わせによる高精度計測

    福田 智章, 梅田 和昇

    第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2017)  2017年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 距離画像計測手法の概要とその応用 招待

    梅田和昇

    住友化学現地指導講演会  2017年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 距離濃淡画像を用いた 2D/3D レジストレーションにおけるマッチング特徴量の検討

    増村 駿, 増山 岳人, 梅田 和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2017  2017年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • インテリジェントルームにおける複雑な家電操作の実現

    鹿野 巧, 川村 拓也, 梅田 和昇

    第35回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2017年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 移動するステレオカメラによるオプティカルフローを用いた複数移動物体検出手法の改良と実験的評価

    戸田 哲郎, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第35回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2017年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • カメラを回転させた時の特徴点軌跡を用いた魚眼カメラの内部パラメータ推定 ―モデルと評価関数の変更による精度と安定性の検証―

    菱木 暁彦, 田中 祐輝, 梅田 和昇

    2017年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2017年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 自動運転・AI技術の展望 招待

    梅田和昇

    第21回大垣市21世紀ビジョン懇談会  2017年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 屋外での使用が可能な視差画像差分を用いた人数推定

    加藤 貴大, 戸田 哲郎, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第23回画像センシングシンポジウム (SSII2017)  2017年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • マルチスリットレーザプロジェクタを利用した距離画像センサを用いた微小運動の直接推定による三次元地図生成

    木村優志, 増山岳人, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集  2017年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • スコアに基づく逆強化学習のための動的計画法による軌道の自己生成

    渡邉夏美, 増山岳人, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017講演論文集  2017年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 正距円筒画像のステレオ平行化

    大橋 明, 山野 史登, 増山 岳人, 梅田 和昇, 福田 大輔, 入江 耕太, 金子 修造, 村山 純哉, 内田 吉孝

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2017講演論文集  2017年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Kinectを用いた手振りによる操作者基準の家電操作システム

    鹿野 巧, 増山 岳人, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2017講演論文集  2017年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 検品自動化のための画像処理による平面上衣服の寸法計測

    高橋 京平, 増山 岳人, 梅田 和昇, 長田 敏明, 古島 一男

    2017年度精密工学会春季大会学術講演会論文集  2017年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マルチスリットレーザプロジェクタを用いた小型距離画像センサにおけるスリット像のボケを利用した距離画像計測

    徳王 耀介, 木村 優志, 増山 岳人, 梅田 和昇

    2017年度精密工学会春季大会学術講演会論文集  2017年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 赤外線カメラを用いた地形傾斜推定法

    渡邉 哲志, 大津 恭平, 大槻 真嗣, 久保田 孝, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第22回ロボティクスシンポジア予稿集  2017年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 精密工学のための画像処理最前線 招待

    精密工学会講習会第383回講習会「基礎講座 画像処理技術 – パターン認識からディープラーニングまで」  2016年10月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 複数魚眼カメラの外部パラメータ推定における校正マーカー特徴点の高精度抽出

    菱木 暁彦, 増山 岳人, 梅田 和昇

    2016年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2016年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Kinectを用いた手振りによる家電操作システム

    鹿野 巧, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2016年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 移動するステレオカメラによるオプティカルフローを用いた複数移動物体検出

    戸田 哲郎, 増山 岳人, 梅田 和昇

    2016年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 魚眼カメラを用いたSfMによる3次元復元-カメラの運動の精度検証-

    山野 史登, 増山 岳人, 梅田 和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2016  2016年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マルチスリット光を用いたカラーテクスチャ取得可能な小型距離画像センサの構築

    板垣 文瀬, 木村 優志, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  2016年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • スリット像のぼけの計測と視差計測とを組み合わせたマルチスリットレーザプロジェクタを用いた小型距離画像センサの構築

    馮 益, 木村 優志, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  2016年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • カメラを回転させた時の特徴点軌跡を用いた魚眼カメラの内部パラメータ推定手法の実機実験による検証

    田中 祐輝, 菱木 暁彦, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  2016年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 惑星探査ローバのための赤外線カメラを用いた地形傾斜推定に関する検討

    渡邉 哲志, 大津 恭平, 大槻 真嗣, 久保田 孝, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016講演論文集  2016年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 移動するステレオカメラによるオプティカルフローを用いた移動物体検出

    戸田 哲郎, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第23回人間情報学会講演集  2016年4月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 照明変動下における移動ロボットによる人物追跡-ターゲットと周囲の人物の相違性の考慮-

    磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2016講演論文集  2016年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • カメラを回転させた時の特徴点軌跡を用いた魚眼カメラの内部パラメータ推定-モデルと評価関数の変更による改良-

    田中 祐輝, 増山 岳人, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2016講演論文集  2016年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 視差とぼけ計測とを組み合わせたマルチスリットレーザプロジェクタを用いた距離計測センサの構築

    馮 益, 増山 岳人, 梅田 和昇

    2016年度精密工学会春季大会学術講演会論文集  2016年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ステレオカメラの自動調節機能を利用した照明変動の検知に基づく移動ロボットによる人物追跡

    磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第21回ロボティクスシンポジア予稿集  2016年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • カラー画像のエッジ情報を利用した距離情報からの三次元地図生成

    木村 優志, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2015)  2015年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 逆強化学習における非演示軌道を利用した特徴期待値の算出

    五味 達朗, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2015)  2015年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 逆強化学習によるヘテロジニアスなシステム間の報酬転移

    増山 岳人, 梅田 和昇

    第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2015年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 周囲の人物の存在を考慮した移動ロボットによる照明変動下における人物追跡手法の構築

    磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第33回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2015年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 魚眼ステレオカメラにおける正距円筒面画像の利用の有用性の検討

    大橋 明, 田中 祐輝, 増山 岳人, 梅田 和昇, 福田 大輔, 入江 耕太, 緒方 健人, 成田 達郎, 内田 吉孝

    2015年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2015年9月 

     詳細を見る

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • カラー画像のオプティカルフローと距離画像を用いた微小運動の直接推定による三次元地図生成

    木村 優志, 野﨑 慎太, 増山 岳人, 梅田 和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2015  2015年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • Automatic Estimation of Initial Alignment in 2D/3D Registration using Structure from Motion

    Tomoya Ozaki, Toru Takahama, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda, Guy Godin

    6th International Conference of Asian Society for Precision Engineering and Nanotechnology (ASPEN2015)  2015年8月 

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    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • カメラを回転させた時の特徴点軌跡を用いた魚眼カメラの内部パラメータ推定手法の構築

    田中 祐輝, 増山 岳人, 梅田 和昇

    2015年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 指振りによる簡易な複数機器操作手法の構築

    今村 勇也, 浅野 秀胤, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第21回画像センシングシンポジウム (SSII2015)  2015年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 2つの人物検出手法の組み合わせと複数・チ徴量の利用による人物追跡

    川下 雄大, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第21回画像センシングシンポジウム (SSII2015)  2015年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 顔追跡を用いたドライバの姿勢状態判定

    髙橋 京平, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • マルチスリットレーザプロジェクタと内視鏡用カメラを組み合わせた超小型距離画像センサの構築

    馮 益, 野﨑 慎太, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 正距円筒画像への変換を用いた魚眼ステレオカメラの構築

    大橋 明, 田中 祐輝, 増山 岳人, 梅田 和昇, 福田 大輔, 入江 耕太, 緒方 健人, 成田 達郎, 内田 吉孝

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 法線ヒストグラムを用いたモデルベースの手指姿勢推定

    村井 隼人, 多田 充徳, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • オクルージョンを考慮した移動ロボットによる人物追跡

    磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015講演論文集  2015年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 距離画像とカラー画像を用いた微小運動の直接推定による三次元地図生成

    野崎慎太, 増山岳人, 梅田和昇

    第20回ロボティクスシンポジア予稿集  2015年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 照明変動を考慮した色情報と位置情報の組み合わせに基づく移動ロボットの人物追跡

    磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第20回ロボティクスシンポジア予稿集  2015年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • リアルタイム画像処理と地震学との接点を考える

    地震研究所研究集会「揺れの即時的予測システム:更なる高度化と新しい展開」  2015年1月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 距離濃淡画像を用いた微小運動の直接推定による高速三次元地図生成

    野崎慎太, 増山岳人, 梅田和昇

    第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2014年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 逆強化学習による学習者の選好を考慮した報酬関数の推定

    増山岳人, 梅田和昇

    第32回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2014年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 2D/3DレジストレーションにおけるStructure from Motionを用いた高精度な初期位置合わせの実現

    尾崎 智哉, 高浜 徹, 増山 岳人, 梅田 和昇, Guy Godin

    2014年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2014年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 移動ロボットによる人物追跡のための照明変動にロバストな追跡対象の検出

    磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇

    2014年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2014年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 既存の平面テクスチャの勾配拘束によるレジストレーションを利用したカメラキャリブレーション

    田中 祐輝, 増山 岳人, 梅田 和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2014  2014年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 2D/3DレジストレーションにおけるStructure from Motionを用いた初期位置合わせの自動化

    尾崎 智哉, 高浜 徹, 増山 岳人, 梅田 和昇, Guy Godin

    第17回 画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2014)  2014年7月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 距離濃淡画像を用いた実物体の三次元モデルにおける反射特性の推定

    高浜 徹, 尾崎 智哉, 増山 岳人, 梅田 和昇, Guy Godin

    第17回 画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2014)  2014年7月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 3次元画像計測の基礎とその応用 招待

    精密工学会生産自動化専門委員会研究例会  2014年7月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • ステレオカメラを用いた追跡対象領域の抽出に基づく移動ロボットの人物追跡

    磯邉 柚香, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集  2014年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 法線ヒストグラムを用いた手の姿勢推定

    村井 隼人, 多田 充徳, 増山 岳人, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014講演論文集  2014年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • ステレオカメラを用いたインスタントな人流計測センサ

    柴田 雅聡, 川下 雄大, 増山 岳人, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2014講演論文集  2014年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 球体を用いた魚眼カメラの校正における制約条件緩和の検討

    寺林 賢司, 大岩 孝彰, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2014講演論文集  2014年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 校正マーカーを用いた複数魚眼カメラの外部パラメータ推定のシミュレーション による精度評価

    岡本 寛也, Abdelaziz Khiat, 下村 倫子, 増山 岳人, 梅田 和昇

    ビジョン技術の実利用ワークショップViEW2013講演論文集  2013年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 高速RGB-Dセンサを用いた三次元地図生成

    野﨑 慎太, 内田 裕己, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2013)  2013年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 差分ステレオと進行方向を考慮したパーティクルフィルタによる人物追跡

    川下 雄大, 柴田 雅聡, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2013)  2013年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 階層型強化学習におけるスキル価値の汎化に基づいた探索空間の縮減

    増山 岳人, 山下 淳, 淺間 一, 梅田 和昇

    第31回日本ロボット日本ロボット学会学術講演会予稿集  2013年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • コマンド空間を用いた家電操作手法の改良と実験による認識率の検証

    今村 勇也, 永易 武, 浅野 秀胤, 増山 岳人, 梅田 和昇

    第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2013年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 操作者形状の限定によるコマンド空間を用いた家電操作手法の改良

    今村 勇也, 永易 武, 浅野 秀胤, 梅田 和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2013  2013年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 既知パターンを用いた複数魚眼カメラの外部パラメータ推定

    岡本 寛也, Abdelaziz Khiat, 下村 倫子, 梅田 和昇

    第19回 画像センシングシンポジウム(SSII2013)  2013年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • マルチスポット光を用いた距離画像センサの計測距離拡大

    野﨑 慎太, 内田 裕己, 梅田 和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013講演論文集  2013年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 差分ステレオとパーティクルフィルタによる人物追跡

    川下 雄大, 柴田 雅聡, 有江 誠, 生形 徹, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    2013年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 操作者周辺に固定したコマンド空間を用いた家電操作手法の構築

    今村 勇也, 永易 武, 浅野 秀胤, 武田 泰幸, 梅田 和昇

    電気学会研究会資料(知覚情報研究会)  2013年4月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 網膜神経線維層厚の特徴を用いた緑内障疾患領域の検出

    滝田清, 寺林賢司, 梅田和昇, 富所敦男

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2013講演論文集  2013年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 操作者の姿勢を考慮した3次元ジェスチャ認識

    武田泰幸, 浅野秀胤, 今村勇也, 寺林賢司, 梅田和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2013講演論文集  2013年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • マルチスリット光を用いた超小型距離画像センサによるデフォーカスを用いた近距離計測手法の提案

    岩崎一也, 寺林賢司, 梅田和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2013講演論文集  2013年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • RGB-Dカメラを用いた三次元地図生成

    内田裕己, 寺林賢司, 梅田和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2013講演論文集  2013年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 差分ステレオを実装したステレオカメラの構築

    柴田雅聡, 脇本崇史, 川下雄大, 梅田和昇, 戸辺義人

    2013年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  2013年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 魚眼カメラを用いたEPI解析による3次元環境復元の精度検証

    岡本寛也, 寺林賢司, 梅田和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2012  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 差分ステレオに基づく人物検出における二次元画像の利用

    柴田雅聡, 生形徹, 有江誠, モロ アレサンドロ, 寺林賢司, 梅田和昇

    平成24年電気学会電子・情報・システム部門大会予稿集  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 同軸系テクスチャ付距離画像センサの構築

    内田裕己, 寺林賢司, 梅田和昇

    第30回日本ロボット日本ロボット学会学術講演会予稿集  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • ロボットハンドに適した超小型距離画像センサ

    岩崎一也, 寺林賢司, 梅田和昇

    第30回日本ロボット日本ロボット学会学術講演会予稿集  2012年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • オプティカルフローを用いた移動手振り検出

    浅野秀胤, 織茂達也, 寺林賢司, 太田 睦, 梅田和昇

    画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2012)  2012年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • SIFTと勾配拘束の組み合わせによる距離濃淡画像を用いた高精度な2D/3Dレジストレーション

    猪股亮, 高浜徹, 寺林賢司, 梅田和昇, ギー ゴダン

    画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2012)  2012年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 網膜神経線維層厚の非対称性を用いた緑内障疾患領域の検出

    滝田清, 寺林賢司, 梅田和昇, 富所敦男

    2012年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2012年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • OCT画像から得られる網膜の層情報を用いた緑内障診断補助

    滝田清, 西優紀美, 寺林賢司, 梅田和昇, 富所敦男

    第18回 画像センシングシンポジウム(SSII2012)  2012年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 操作者に固定された相対座標における指振りを用いた簡便な家電操作システムの構築

    永易武, 浅野秀胤, 寺林賢司, 梅田和昇

    第18回 画像センシングシンポジウム(SSII2012)  2012年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 輝度勾配方向によるテンプレートマッチングを用いた高速な人物探索手法に基づく人物検出

    有江誠, 生形徹, 柴田雅聡, モロ アレサンドロ, 寺林賢司, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集  2012年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 接触重心位置変化に着目した持ち上げ動作の解析

    佐藤恭平, 多田充徳, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集  2012年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 距離画像センサを用いた操作者の姿勢を考慮に入れたジェスチャ認識システムの構築

    武田泰幸, 浅野秀胤, 寺林賢司, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集  2012年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 把握データベースの構築と把握解析への応用

    木村加奈子, 有木由香, 多田充徳, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集  2012年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 距離画像セグメンテーションに基づくリアルタイム人物検出

    生形 徹, 有江 誠, アレサンドロ・モロ, 寺林賢司, 梅田和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2012講演論文集  2012年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • インテリジェントルームにおける絵のリモコンでの家電操作の実現

    呂紅松, 浅野秀胤, 寺林賢司, 梅田和昇

    2012年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  2012年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マルチパターン光投影による高速距離画像センシングならびにヒューマノイドの障害物回避などへの応用 招待

    大阪電気通信大学招待講演  2012年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • 色のクラスタリングを用いた指差し方向認識

    浅野秀胤, 永易武, 織茂達也, 寺林賢司, 太田睦, 梅田和昇

    ビジョン技術の実利用ワークショップViEW2011 講演論文集  2011年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 差分ステレオを用いた人流計測手法の屋外実環境における実証実験

    生形 徹, モロ アレサンドロ, 有江 誠, 西本 龍弘, 寺林 賢司, 梅田 和昇, 戸辺 義人

    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2011)  2011年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • テクスチャ付距離画像計測システムの高速化と同期機能の追加

    内田 裕己, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集 (SI2011)  2011年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 市街地における差分ステレオを用いた人流計測実験

    柴田 雅聡, 有江 誠, 生形 徹, Alessandro MORO, 西本 龍弘, 寺林 賢司, 戸辺 義人, 梅田 和昇

    第9回人間情報学会講演会ポスターセッション  2011年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • Human Detection Using Multiple Classifiers Based on Subtraction Stereo with HOG Features

    Makoto Arie, Alessandro Moro, Kenji Terabayashi, Kazunori Umeda

    2011 Int. Symp. on Computational Models for Life Sciences (CMLS-11)  2011年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:ポスター発表  

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  • An Information Service for Urban Atmosphere Using Smartphone -Experiment Report at Tatebayashi, Gumma Prefecture-

    Tatsuhiro Nishimoto, Tatshunori Ushikubo, Masayuki Tada, Kazumasa Oshima, Hiroki Saito, Hiroto Aida, Kei Sawai, Tsuyoshi Suzuki, Kenji Terabayashi, Takeshi Iwamoto, Masayuki Iwai, Kazunori Umeda, Yoshito Tobe

    2011 Int. Symp. on Computational Models for Life Sciences (CMLS-11)  2011年10月 

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    記述言語:英語   会議種別:ポスター発表  

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  • 差分ステレオを用いた人物セグメンテーションの検討

    寺林賢司, 生形徹, 梅田和昇

    平成23年電気学会電子・情報・システム部門大会予稿集  2011年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マルチスリット光を用いた超小型距離画像センサの構築

    岩崎一也, 寺林賢司, 梅田和昇

    第29回日本ロボット日本ロボット学会学術講演会予稿集  2011年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 差分ステレオを用いたEOH特徴量による車両検出

    有江誠, 鈴木一尉, 生形徹, モロアレッサンドロ, 寺林賢司, 梅田和昇

    2011年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2011年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 小さな手振り検出を用いた家電操作システムの構築

    浅野秀胤, 織茂達也, 永易武, 寺林賢司, 太田睦, 梅田和昇

    映像情報メディア学会年次大会講演予稿集  2011年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 距離画像センサを用いた3 次元指差し方向認識

    武田泰幸, 浅野秀胤, 寺林賢司, 梅田和昇

    精密工学会画像応用技術専門委員会サマーセミナー2011  2011年8月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 柔軟な誤対応除去と距離濃淡画像を用いた高精度な2D/3D レジストレーション手法

    猪股亮, 寺林賢司, 梅田和昇, ギー ゴダン

    画像の認識・理解シンポジウム (MIRU2011)  2011年7月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 差分ステレオを用いた人流計測

    星川 佑磨, 生形 徹, 有江 誠, モロ アレサンドロ, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    第17回 画像センシングシンポジウム(SSII2011)  2011年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • HOG特徴量と差分ステレオによる複数識別器を用いた人物検出

    有江 誠, 星川佑磨, 生形 徹, 寺林賢司, 梅田和昇, モロ アレッサンドロ

    第7回人間情報学会講演会ポスターセッション  2011年6月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • テクスチャ付距離画像計測システムを用いた実環境の3Dマッピングの高速化

    内田裕己, 寺林賢司, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集  2011年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 手振り動作を用いた個人識別

    高橋真人, 寺林賢司, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集  2011年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • テンプレートマッチングを用いた口唇動作認識

    滝田清, 永易武, 浅野秀胤, 寺林賢司, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集  2011年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 魚眼カメラを用いたEPI 解析による3 次元環境復元

    森田徹, 寺林賢司, 梅田和昇

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集  2011年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • インテリジェントルームから距離画像センシングまで~中央大学知的計測システム研究室の研究紹介~ 招待

    上海理工大学招待講演  2011年5月 

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    記述言語:日本語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • DPマッチングを用いた口唇動作認識における特徴量の検討

    滝田 清, 永易 武, 浅野 秀胤, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2011講演論文集  2011年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • 新型インテリジェントルームの構築

    永易 武, 浅野 秀胤, 高橋 真人, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2011講演論文集  2011年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • マルチスリット光を用いた小型距離画像センサによるヒューマノイドの障害物回避

    黒木 崇博, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    第16回ロボティクスシンポジア予稿集  2011年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • CUDAを用いたアクティブ・パッシブ統合距離画像計測の高速化

    鈴木 裕史, 斉藤 邦広, 寺林 賢司, 梅田 和昇

    2011年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集  2011年3月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • フーリエ変換を用いた小さな手振りの検出

    浅野 秀胤, 織茂 達也, 高橋 真人, 寺林 賢司, 太田 睦, 梅田 和昇

    ビジョン技術の実利用ワークショップ(ViEW2010)  2010年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

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  • From intelligent room to range imaging: introduction of Intelligent Sensing System Lab. in Chuo Univ. 招待

    Kazunori Umeda

    CogInfoCom2010 1st International Workshop on Cognitive InfoCommunication  2010年11月 

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    記述言語:英語   会議種別:公開講演,セミナー,チュートリアル,講習,講義等  

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  • GPUを用いたノンパラメトリック背景更新

    寺林賢司, モロアレッサンドロ, 梅田和昇

    平成22年電気学会電子・情報・システム部門大会予稿集  2010年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • マルチスリット光を用いた小型距離画像センサの計測精度評価およびヒューマノイドへの応用

    黒木崇博, 寺林賢司, 梅田和昇

    第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2010年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • GPUを用いたアクティブ・パッシブ統合距離画像計測の高速化

    鈴木裕史, 寺林賢司, 梅田和昇

    第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2010年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 差分ステレオを用いた実環境下における人流計測

    星川佑磨, 有江 誠, 生形 徹, モロ アレッサンドロ, 寺林賢司, 梅田和昇, 加々本貴志, 戸辺義人

    第28回日本ロボット学会学術講演会予稿集  2010年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • HOG特徴量と差分ステレオによる複数識別器を用いた人物検出

    有江 誠, モロ アレッサンドロ, 星川佑磨, 生形 徹, 寺林賢司, 梅田和昇

    2010年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集  2010年9月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 差分ステレオを用いた複数人物のセグメンテーション

    生形 徹, モロ アレッサンドロ, 星川 佑磨, 有江