研究者詳細 - 濱崎　峻資

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ハマサキ　シュンスケ

濱崎　峻資

HAMASAKI Shunsuke

所属

理工学部助教C

外部リンク

学位

博士（工学）（東京大学）
修士（工学）（東京大学）

学歴

2018年3月

東京大学工学系研究科精密機械工学専攻博士後期修了
2013年3月

東京大学工学系研究科精密機械工学専攻修士修了
2010年3月

東京大学工学部精密工学科その他卒業
2008年3月

東京大学教養学部理科I類その他修了

経歴

2022年4月 - 現在

中央大学理工学部精密機械工学科
2019年4月 - 　

東京大学工学系研究科特任助教
2018年4月 - 2019年3月

東京大学工学系研究科特任研究員

所属学協会

2023年4月 - 現在

日本機械学会

研究キーワード

身体性システム
i-Constructionシステム学
ヒューマンロボットインタラクション

研究分野

人文・社会 / 認知科学
情報通信 / ヒューマンインタフェース、インタラクション
ライフサイエンス / リハビリテーション科学

論文

3台のマニピュレータによる6本のワイヤを用いた協調システムの冗長自由度を利用したジョイスティック制御査読

原勇飛, 取屋航輔, 濱崎峻資, 大隅久

89 ( 924 ) 23 - 00097 2023年8月

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1299/transjsme.23-00097

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Development of an excavator-avoidance system for buried pipes 査読

Ryosuke Yajima, Shinya Katsuma, Makoto Suzuki, Fumiya Matsushita, Shunsuke Hamasaki, Pang-jo Chun, Keiji Nagatani, Genki Yamauchi, Takeshi Hashimoto, Atsushi Yamashita, Hajime Asama, Kazumasa Ozawa

Advanced Robotics 35 ( 23 ) 1468 - 1483 2021年12月

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：Informa UK Limited

DOI： 10.1080/01691864.2021.2007167

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Modified sensory feedback enhances the sense of agency during continuous body movements in virtual reality 査読

Kei Aoyagi, Wen Wen, Qi An, Shunsuke Hamasaki, Hiroshi Yamakawa, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Scientific Reports 11 ( 1 ) 2021年12月

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：Springer Science and Business Media LLC

<title>Abstract</title>The sense of agency refers to the feeling of control over one’s own actions, and through them, the external events. This study examined the effect of modified visual feedback on the sense of agency over one’s body movements using virtual reality in healthy individuals whose motor control was disturbed. Participants moved a virtual object using their right hand to trace a trajectory (Experiment 1) or a leading target (Experiment 2). Their motor control was disturbed by a delay in visual feedback (Experiment 1) or a 1-kg weight attached to their wrist (Experiment 2). In the offset conditions, the virtual object was presented at the median point between the desired position and the participants’ actual hand position. In both experiments, participants reported improved sense of agency in the offset condition compared to the aligned condition where the visual feedback reflected their actual body movements, despite their motion being less precise in the offset condition. The results show that sense of agency can be enhanced by modifying feedback to motor tasks according to the goal of the task, even when visual feedback is discrepant from the actual body movements. The present study sheds light on the possibility of artificially enhancing body agency to improve voluntary motor control.

DOI： 10.1038/s41598-021-82154-y

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その他リンク： http://www.nature.com/articles/s41598-021-82154-y
Arbitrary Viewpoint Visualization for Teleoperated Hydraulic Excavators 査読

Tatsuki Nagano, Ryosuke Yajima, Shunsuke Hamasaki, Keiji Nagatani, Alessandro Moro, Hiroyuki Okamoto, Genki Yamauchi, Takeshi Hashimoto, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Journal of Robotics and Mechatronics 32 ( 6 ) 1233 - 1243 2020年12月

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.

In this paper, we propose a visualization system for the teleoperation of excavation works using a hydraulic excavator. An arbitrary viewpoint visualization system is a visualization system that enables teleoperators to observe the environment around a machine by combining multiple camera images. However, when applied to machines with arms (such as hydraulic excavators), a part of the field of view is shielded by the image of the excavator’s arm; hence, an occlusion occurs behind the arm. Furthermore, it is difficult for teleoperators to understand the three-dimensional (3D) condition of the excavating point because the current system approximates the surrounding environment with a predetermined shape. To solve these problems, we propose two methods: (1) a method to reduce the occluded region and expand the field of view, and (2) a method to measure and integrate the 3D information of the excavating point to the image. In addition, we conduct experiments using a real hydraulic excavator, and we demonstrate that an image with sufficient accuracy can be presented in real-time.

DOI： 10.20965/jrm.2020.p1233

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Utilization of Unmanned Aerial Vehicle, Artificial Intelligence, and Remote Measurement Technology for Bridge Inspections

Pang-jo Chun, Ji Dang, Shunsuke Hamasaki, Ryosuke Yajima, Toshihiro Kameda, Hideki Wada, Tatsuro Yamane, Shota Izumi, Keiji Nagatani

Journal of Robotics and Mechatronics 32 ( 6 ) 1244 - 1258 2020年12月

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.

In recent years, aging of bridges has become a growing concern, and the danger of bridge collapse is increasing. To appropriately maintain bridges, it is necessary to perform inspections to accurately understand their current state. Until now, bridge inspections have involved a visual inspection in which inspection personnel come close to the bridges to perform inspection and hammering tests to investigate abnormal noises by hammering the bridges with an inspection hammer. Meanwhile, as there are a large number of bridges (for example, 730,000 bridges in Japan), and many of these are constructed at elevated spots; the issue is that the visual inspections are laborious and require huge cost. Another issue is the wide disparity in the quality of visual inspections due to the experience, knowledge, and competence of inspectors. Accordingly, the authors are trying to resolve or ameliorate these issues using unmanned aerial vehicle (UAV) technology, artificial intelligence (AI) technology, and telecommunications technology. This is discussed first in this paper. Next, the authors discuss the future prospects of bridge inspection using robot technology such as a 3-D model of bridges. The goal of this paper is to show the areas in which deployment of the UAV, robots, telecommunications, and AI is beneficial and the requirements of these technologies.

DOI： 10.20965/jrm.2020.p1244

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土質に応じた動作生成が可能な自動掘削のための3次元計測情報を用いた土質推定

勝間慎弥, 谷島諒丞, 濱崎峻資, 全邦釘, 永谷圭司, 山内元貴, 橋本毅, 山下淳, 淺間一

ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 2020 2A2 - A11 2020年

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掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1299/jsmermd.2020.2a2-a11

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Changes in Body Representation of the Human Upper Limb as a Function of Movement and Visual Hand Position 査読

Shunsuke Hamasaki, Qi An, Wen Wen, Yusuke Tamura, Hiroshi Yamakawa, Satoshi Unenaka, Satoshi Shibuya, Yukari Ohki, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 23 ( 2 ) 196 - 208 2019年3月

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担当区分：筆頭著者,　責任著者記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：富士技術出版株式会社

<p>Several disease presentations are linked to a mismatch between the real body and the body's internal representation of itself. In order to develop effective rehabilitation therapies, it is necessary to understand the mechanisms underlying changes in body representation. In this study, we focused on changes in body representation of the upper limb as a large part of the body and investigated the conditions under which such changes occur. Participants were presented four conditions which differentially affected their sense of ownership and agency, including a movement condition related to their sense of agency, and a visual hand information condition related to the sense of ownership. In the experiment, participants were asked to move their upper limb forward and backward on a manipulandum. Results of the study showed that visual hand position affected changes in body representation relevant to both conscious and unconscious body parts. In addition, changes in the representation of the unconscious body part occurred with, and were dependent on, active movement.</p>

DOI： 10.20965/jaciii.2019.p0196

CiNii Books

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The Readiness Potential Reflects the Reliability of Action Consequence 査読

Wen Wen, Rin Minohara, Shunsuke Hamasaki, Takaki Maeda, Qi An, Yusuke Tamura, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Scientific Reports 8 ( 1 ) 11865 2018年8月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

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Evaluation of the effect of prime stimulus on sense of agency in stop operation of the object in circular motion 査読

Shunsuke Hamasaki, Qi An, Masataka Murabayashi, Yusuke Tamura, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent Informatics 21 ( 7 ) 1161 - 1171 2017年11月

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担当区分：筆頭著者,　責任著者記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：Fuji Technology Press

Human cognitive mechanisms have been studied for the design of user-friendly interfaces. One of the key issues is a sense of agency, which is defined as the sense that "I am the one who is causing this action." The user interface is important
it can alter the feeling of sense of agency. In this research, we focus on a prime stimulus and evaluate the effect thereof by experiments with participants. A ball moves in a circle on a monitor at a constant speed and participants stop it by pushing a key. They were given both prime stimulus and feedback stimulus and indicated if they were the agent who stopped the ball, i.e., they felt a sense of agency. From the results of the experiment, we found that the prime stimulus can have both a positive and negative influence on the sense of agency when human prediction is unreliable.

DOI： 10.20965/jaciii.2017.p1161

Scopus

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Continuous Estimation of Stress Using Physiological Signals during a Car Race 査読

Wen Wen, Daisuke Tomoi, Hiroshi Yamakawa, Shunsuke Hamasaki, Kaoru Takakusaki, Qi An, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Psychology 8 ( 7 ) 978 - 986 2017年3月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

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Strength of Intentional Effort Enhances the Sense of Agency 査読

Rin Minohara, Wen Wen, Shunsuke Hamasaki, Takaki Maeda, Motoichiro Kato, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Frontiers in Psychology 7 ( 1165 ) 2016年7月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

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Goal-Directed Movement Enhances Body Representation Updating 査読

Wen Wen, Katsutoshi Muramatsu, Shunsuke Hamasaki, Qi An, Hiroshi Yamakawa, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

FRONTIERS IN HUMAN NEUROSCIENCE 10 ( 329 ) 2016年6月

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記述言語：英語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：FRONTIERS MEDIA SA

Body representation refers to perception, memory, and cognition related to the body and is updated continuously by sensory input. The present study examined the influence of goals on body representation updating with two experiments of the rubber hand paradigm. In the experiments, participants moved their hidden left hands forward and backward either in response to instruction to touch a virtual object or without any specific goal, while a virtual left hand was presented 250 mm above the real hand and moved in synchrony with the real hand. Participants then provided information concerning the perceived heights of their real left hands and rated their sense of agency and ownership of the virtual hand. Results of Experiment 1 showed that when participants moved their hands with the goal of touching a virtual object and received feedback indicating goal attainment, the perceived positions of their real hands shifted more toward that of the virtual hand relative to that in the condition without a goal, indicating that their body representations underwent greater modification. Furthermore, results of Experiment 2 showed that the effect of goal directed movement occurred in the active condition, in which participants moved their own hands, but did not occur in the passive condition, in which participants' hands were moved by the experimenter. Therefore, we concluded that the sense of agency probably contributed to the updating of body representation involving goal directed movement.

DOI： 10.3389/fnhum.2016.00329

Web of Science

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ラバーハンド錯覚における筋電位及び皮膚電位反応の解析査読

辻琢真, 濱崎峻資, 前田貴記, 加藤元一郎, 岡敬之, 山川博司, 高草木薫, 山下淳, 淺間一

計測自動制御学会論文集 51 ( 6 ) 440 - 447 2015年6月

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記述言語：日本語掲載種別：研究論文（学術雑誌）出版者・発行元：The Society of Instrument and Control Engineers

Recently, the rubber hand illusion (RHI), which is one of phenomena that the sense of ownership (SOO) is extended to the objects over the external area, attracts much attention to explain the brain mechanism of self body recognition of human. However, most previous research have only focused on the conditions for the occurrence of the RHI. In this study, we measured electromyography (EMG) of the arm and skin conductance response (SCR) of the end of the finger when the strong hit with a hammer is given to the fake hand in order to examine whether the RHI is in fact occurred at a certain time during the experiment. As a result, we showed that the measurement of EMG could satisfy above requirement. Also, it is implied that the measurement of EMG gets closer to the same tendency of subject's introspection report than that of SCR.

DOI： 10.9746/sicetr.51.440

CiNii Books

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その他リンク： https://jlc.jst.go.jp/DN/JLC/20011858278?from=CiNii
環境に応じた人間の移動予測に基づく移動ロボットの人物回避査読

田村雄介, 濱崎峻資, 山下淳, 淺間一

日本機械学会論文集（C編） 79 ( 799 ) 617 - 628 2013年

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記述言語：日本語掲載種別：研究論文（学術雑誌）

DOI： 10.1299/kikaic.79.617

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書籍等出版物

i-Constructionシステム学

小澤一雅, 東京大学i-Constructionシステム学寄付講座（担当：分担執筆）

技報堂出版 2021年6月（ ISBN:4765518787 ）

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総ページ数：192 記述言語：日本語

ASIN

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MISC

Visualization of Dump Truck and Excavator in Bird's-eye View by Fisheye Cameras and 3D Range Sensor.

Yuta Sugasawa, Shota Chikushi, Ren Komatsu, Jun Younes Louhi Kasahara, Sarthak Pathak, Ryosuke Yajima, Shunsuke Hamasaki, Keiji Nagatani, Takumi Chiba, Kazuhiro Chayama, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Intelligent Autonomous Systems 16 - Proceedings of the 16th International Conference IAS-16(IAS) 629 - 640 2021年

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出版者・発行元：Springer

DOI： 10.1007/978-3-030-95892-3_47

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その他リンク： https://dblp.uni-trier.de/db/conf/ias/ias2021.html#SugasawaCKKPYHN21
i-Construcrtionによる安全の実現-地方への適用と人間に着目した取り組み

濱崎峻資

JACIC情報121号 2020年2月

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担当区分：筆頭著者,　責任著者掲載種別：記事・総説・解説・論説等（その他）

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講演・口頭発表等

5本のケーブルを用いたケーブルクレーン機構の逆運動学解析

冨永竣斗, 高田朋季, 幾井範樹, 濱崎峻資, 大隅久

第42回日本ロボット学会学術講演会予稿集（RSJ2024） 2024年9月

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共同運搬作業における持ち上げから移動への人間の状態遷移タイミングの予測手法の検討

宮本杏菜, 谷口和輝, 濱崎峻資, 大隅久

第42回日本ロボット学会学術講演会予稿集（RSJ2024） 2024年9月

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ねじ締め作業において人間が作業対象としたねじ穴のリアルタイム予測

鮎川駿平, 稲村和浩, 濱崎峻資, 大隅久

第42回日本ロボット学会学術講演会予稿集（RSJ2024） 2024年9月

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ロボットハンドに把持されたハンバーグの変形シミュレーション

塚本楓大, 濱崎峻資, 大隅久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年6月

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6自由度操作力覚提示デバイスによるワイヤを利用した3台の産業用マニピュレータの協調制御

前戸文志, 濱崎峻資, 大隅久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年6月

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映像脈波を利用した心拍変動解析の精度向上手法の検討

井藤博明, 濱崎峻資, 大隅久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2024 2024年6月

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Development of Cooperative Robot That Performs Lifting Tasks with Humans

Kazuki Taniguchi, Shunsuke Hamasaki, Hisashi Osumi

2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2024年1月 IEEE

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開催年月日： 2024年1月　　

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Considering Methods for human-robot cooperative screw fastening using an arm robot based on a concept of "GO-GYO"

Shunsuke Hamasaki, Hisashi Osumi

2024年1月

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会議種別：シンポジウム・ワークショップパネル（公募）

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カウンタウェイトとプロペラを用いたワイヤ懸垂システムの姿勢・振動制御

山本大貴, 鈴木瑠, 前戸文志, 濱崎峻資, 大隅久

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月

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ニューラルネットを用いたネジ締め作業における人間の作業対象の予測システムの提案

鮎川駿平, 稲村和浩, 濱崎峻資, 大隅久

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月

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シルバーカーの段差衝突時における腕姿勢と撃力の解析

米倉悠人, 日吉弘貴, 濱崎峻資, 大隅久

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月

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幾何学的形状に着目した柔軟物の最適把持モデル

上原久輝, 反田龍一, 塚本楓大, 小山涼之介, 濱崎峻資, 大隅久

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 2023年12月

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会議種別：口頭発表（一般）

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ワイヤを用いた3台のマニピュレータによる協調システムによるワイヤ張力制御招待

原勇飛, 取屋航輔, 濱崎峻資, 大隅久

第28回ロボティクスシンポジア講演予稿集 2023年3月

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Investigation of Screw Fastening by Human-Robot Cooperation

Kazuhiro Inamura, Kenta Iwasaki, Ryosuke Kunimura, Shunsuke Hamasaki, Hisashi Osumi

2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII) 2023年1月 IEEE

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開催年月日： 2023年1月　　

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柔軟物の最適把持システムの構築

上原久輝, 反田龍一, 小山涼之介, 濱崎峻資, 大隅久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月

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開催年月日： 2023年　　

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5本のワイヤを用いた新型ワイヤ懸垂機構の開発

冨永竣斗, 幾井範樹, 濱崎峻資, 大隅久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月

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開催年月日： 2023年　　

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二人の作業者による長尺物の持ち上げ作業における動作リテラシーの解析

宮本杏菜, 濱崎峻資, 大隅久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月

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開催年月日： 2023年　　

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管内検査のための球状カメラシステムの提案

濱崎峻資, 木田伊織, 大隅久

ロボティクス・メカトロニクス講演会2023 2023年6月

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開催年月日： 2023年　　

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Analysis of a long bar lifting operation by two workers

Shunsuke Hamasaki, Hisashi Osumi

2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023) 2023年1月

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会議種別：シンポジウム・ワークショップパネル（公募）

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二人の作業者による長尺物の持ち上げ動作の解析

宮本杏菜, 今給黎咲良, 濱崎峻資, 大隅久

第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集（RSJ2022） 2022年9月

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人とロボットの協働によるねじ締め作業に関する研究

稲村和浩, 岩﨑健太, 國邑亮介, 濱崎峻資, 大隅久

第40回日本ロボット学会学術講演会予稿集（RSJ2022） 2022年9月

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移動ロボットによるプラント点検のためのオートエンコーダによる異常音検知,

藤田勇人, ルイ笠原純ユネス, 濱崎峻資, 神田真司, 永谷圭司, 山下淳, 笠原清司, 田中祐一, 福元誠悟, 加藤俊哉, 是永真泰, 星美咲, 淺間一

2022年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集 2022年3月

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インテリジェント施工システムのための施工技術の開発第二報：建設機械の走破性判定，転倒回避，任意視点映像生成，動作認識に関する研究

筑紫彰太, ルイ笠原, 純, ユネス, 小松廉, 山川博司, 谷島諒丞, 濱崎峻資, 永谷圭司, パトハックサーサク, 藤井浩光, 田村雄介, 千葉拓史, 山本新吾, 茶山和博, 山下淳, 淺間一

2022年

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開催年月日： 2022年　　

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旋回中の土砂のこぼれに着目した油圧ショベルの掘削動作の提案

桂知弘, 谷島諒丞, 濱崎峻資, 永谷圭司, 山下淳, 淺間一

第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集（SI2021） 2021年12月

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クローラ型移動ロボットの非固定球型障害物乗り越え動作戦略の検討

高宮秀徳, 谷島諒丞, 濱崎峻資, 永谷圭司, 山下淳, 淺間一

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2021講演論文集（SSI2021） 2021年11月

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油圧ショベルによるこぼれに着目した自動掘削軌道の生成

桂知弘, 谷島諒丞, 濱崎峻資, 永谷圭司, 山下淳, 淺間一

第39回日本ロボット学会学術講演会予稿集（RSJ2021） 2021年9月

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自律ロボットのための燃焼器・熱交換器一体型熱電発電システムの開発

鈴木雄二, 李敏赫, 淺間一, 永谷圭司, 濱崎峻資, 筑紫彰太, 李哲虎, 范勇, 長瀬和夫, 八馬弘邦, 藤本慎一, 横尾直樹, 佐藤浩之, 小田川健一

2021年

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開催年月日： 2021年　　

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Investigation of Changes in Eye-Blink Rate by VR Experiment for Incident Detection at Construction Sites

Shunsuke Hamasaki, Mizuki Sugimoto, Ryosuke Yajima, Atsushi Yamashita, Keiji Nagatani, Hajime Asama

Proceedings of the 37th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC) 2020年10月 International Association for Automation and Robotics in Construction (IAARC)

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開催年月日： 2020年10月　　

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Incident Detection at Construction Sites via Heart-Rate and EMG Signal of Facial Muscle

Mizuki Sugimoto, Shunsuke Hamasaki, Ryosuke Yajima, Hiroshi Yamakawa, Kaoru Takakusaki, Keiji Nagatani, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 37th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC) 2020年10月 International Association for Automation and Robotics in Construction (IAARC)

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開催年月日： 2020年10月　　

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Excavation Path Generation for Autonomous Excavator Considering Bulking Factor of Soil

Shinya Katsuma, Ryosuke Yajima, Shunsuke Hamasaki, Pang-Jo Chun, Keiji Nagatani, Genki Yamauchi, Takeshi Hashimoto, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 37th International Symposium on Automation and Robotics in Construction (ISARC) 2020年10月 International Association for Automation and Robotics in Construction (IAARC)

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開催年月日： 2020年10月　　

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測域センサと魚眼カメラの統合による油圧ショベルの俯瞰映像内におけるダンプトラックの3次元モデルの提示

菅沢佑太, 筑紫彰太, 小松廉, ルイ笠原純ユネス, Sarthak Pathak, 谷島諒丞, 濱崎峻資, 永谷圭司, 千葉拓史, 茶山和博, 山下淳, 淺間一

第38回日本ロボット学会学術講演会予稿集（RSJ2020） 2020年10月

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土量変化率を考慮した油圧ショベルによる自動掘削と建設機械の標準プラットフォームの開発

永谷圭司, 勝間慎弥, 濱崎峻資, 谷島諒丞, 全邦釘, 山下淳, 小澤一雅, 山内元貴, 橋本毅

第2回i-Constructionの推進に関するシンポジウム発表論文集 2020年7月

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開催年月日： 2020年7月　　

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ロボット・AI・センサ情報処理技術を活用したi-Constructionの推進

山下淳, ルイ笠原純ユネス, Sarthak Pathak, 小松廉, 筑紫彰太, 淺間一, 谷島諒丞, 濱崎峻資, 永谷圭司, 小澤一雅

第2回i-Constructionの推進に関するシンポジウム発表論文集 2020年7月

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開催年月日： 2020年7月　　

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土質に応じた動作生成が可能な自動掘削のための3次元計測情報を用いた土質推定

勝間慎弥, 谷島諒丞, 濱崎峻資, 全邦釘, 永谷圭司, 山内元貴, 橋本毅, 山下淳, 淺間一

ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 2020年

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開催年月日： 2020年　　

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Improvement of Sense of Agency During Upper-Limb Movement for Motor Rehabilitation Using Virtual Reality

Kei Aoyagi, Wen Wen, Qi An, Shunsuke Hamasaki, Hiroshi Yamakawa, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 41st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2019) 2019年7月

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開催年月日： 2019年7月　　

記述言語：英語

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A Three-Dimensional Evaluation of Body Representation Change of Human Upper Limb Focused on Sense of Ownership and Sense of Agency

Shunsuke Hamasaki, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 2018 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2018) 2018年12月

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開催年月日： 2018年12月　　

記述言語：英語

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Investigation of the Influence of Sense of Ownership and Agency on Three-Dimensional Change of Body Representation of Upper Limb

Shunsuke Hamasaki, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 2nd International Symposium on Embodied-Brain Systems Science (EmboSS2018) 2018年12月

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開催年月日： 2018年12月　　

記述言語：英語

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Investigating the Relationship between Assisted Driver’s Sense of Agency and EEG Alpha Power

Sonmin Yun, Wen Wen, Qi An, Shunsuke Hamasaki, Hiroshi Yamakawa, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 2nd International Symposium on Embodied-Brain Systems Science (EmboSS2018) 2018年12月

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開催年月日： 2018年12月　　

記述言語：英語

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Improvement of Sense of Agency via Visual Intervention in Virtual Reality

Kei Aoyagi, Wen Wen, Qi An, Shunsuke Hamasaki, Hiroshi Yamakawa, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 2nd International Symposium on Embodied-Brain Systems Science (EmboSS2018) 2018年12月

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開催年月日： 2018年12月　　

記述言語：英語

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Investigating the Relationship between Assisted Driver's SoA and EEG

Sonmin Yun, Wen Wen, Qi An, Shunsuke Hamasaki, Hiroshi Yamakawa, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 5th International Conference on NeuroRehabilitation (ICNR2018) 2018年10月

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開催年月日： 2018年10月　　

記述言語：英語

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上肢運動における身体所有感及び運動主体感が指の知覚位置に与える影響

濱崎峻資, Qi An, 温文, 田村雄介, 山川博司, 畝中智志, 渋谷賢, 大木紫, 山下淳, 淺間一

第30回自律分散システム・シンポジウム資料 2018年1月

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開催年月日： 2018年1月　　

記述言語：日本語

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Investigating the Relationship between Driver’s Sense of Agency and EEG: Mu-rhythm is More Suppressed in Higher SoA Case

Sonmin Yun, Wen Wen, Qi An, Shunsuke Hamasaki, Hiroshi Yamakawa, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 2017 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2017) 2017年12月

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開催年月日： 2017年12月　　

記述言語：英語

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フィードバックに対する予期が運動関連の脳活動に与える影響の評価

簑原凜, 温文, 濱崎峻資, 前田貴記, Qi An, 田村雄介, 山川博司, 渋谷賢, 大木紫, 山下淳, 淺間一

計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2016講演論文集（SSI2016） 2016年12月

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開催年月日： 2016年12月　　

記述言語：日本語

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Influence of Sense of Agency and Sense of Ownership on Body Representation Change of Human Upper Limb

Shunsuke Hamasaki, Qi An, Wen Wen, Yusuke Tamura, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita, Hajime Asama, Satoshi Unenaka, Satoshi Shibuya, Yukari Ohki

Proceedings of the 1st International Symposium on Embodied-Brain Systems Science (EmboSS2016) 2016年5月

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開催年月日： 2016年5月　　

記述言語：英語

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行動目標がラバーハンド錯覚に与える影響

村松克俊, 温文, 濱崎峻資, 山川博司, 安 ?, 田村雄介, 山下淳, 淺間一

第25回ライフサポート学会フロンティア講演会予稿集 2016年3月

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開催年月日： 2016年3月　　

記述言語：日本語

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動作意図が身体図式の変容に与える影響の評価

村松克俊, 温文, 濱崎峻資, 山川博司, 安 ?, 田村雄介, 山下淳, 淺間一

2016年度精密工学会春季大会学術講演会講演論文集 2016年3月公益社団法人精密工学会

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開催年月日： 2016年3月　　

記述言語：日本語

身体図式とは身体に関する脳内の知覚と記憶をさす．本研究では，身体を動かす際に，動作目標の存在が身体図式の変容に与える影響を調べた．実験参加者に左手を遮蔽された状態で前後に動かしてもらい，垂直上の位置に同期に運動する仮想の手を提示した．仮想の手の位置は本物の手の位置知覚を影響する．実験の結果，仮想物体を触るという目標を与えた場合，目標を与えない場合と比べて，身体図式の変容が大きかったことがわかった．

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How Anticipation for the Sense of Agency Affects Readiness Potential

Rin Minohara, Wen Wen, Shunsuke Hamasaki, Takaki Maeda, Qi An, Yusuke Tamura, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

2016 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON MICRO-NANOMECHATRONICS AND HUMAN SCIENCE (MHS) 2016年11月 IEEE

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開催年月日： 2016年　　

記述言語：英語

In recent Japanese society, we are facing a severe increase in the number of patients who suffer from motor paralysis and other dysfunctions. Establishing an effective rehabilitation system for them is important, and the key to attain this target is to clarify the mechanisms of one's body perception in the brain. The feeling of controlling our action and external event is an important aspect of body perception, and thus is a topic we have to investigate. This feeling is called the Sense of Agency (SoA), and in order to clarify the mechanism of the SoA, it is necessary to clarify neuro-physiological indices that reflect the arising of this feeling. Recent investigated the relationship between SoA and neural activity with event-related potential (ERP) but these studies focused only on the feedback processing after the action-feedback (e.g. N100, P300), while no study investigated the neural basis of the action-preceding part during SoA paradigm. In this research we focused on feedback-anticipation as an action-preceding factor of SoA, and the purpose of this research is to find a neuro-physiological indices which reflect this factor. We hypothesized that readiness potential (RP) would reflect this factor. In the Libet's clock task based experiment, two conditions which differed in the state of the anticipations for the feedback were prepared. In order to manipulate the anticipation, the probability of the tone occurrence was manipulated in each condition. Earlier and larger RP was observed when the feedback-anticipation was inconsistent in relative with the consistent condition, and additional experiment by increasing the sample size is needed. Our study is the first one that reveals the neural basis of the action-preceding factor of SoA, and we believe that our study will contribute to unravel the neural basis of the SoA.

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Readiness Potential Reflects the Predictive Aspect of Sense of Agency

Rin Minohara, Wen Wen, Shunsuke Hamasaki, Takaki Maeda, Hiroshi Yamakawa, Satoshi Shibuya, Yukari Ohki, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 6th International Conference on Advanced Mechatronics (ICAM2015) 2015年12月一般社団法人日本機械学会

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開催年月日： 2015年12月　　

記述言語：英語

Sense of Agency (SoA) refers to the experience of controlling external events. SoA is considered to have predictive and postdictive aspect. Recent studies have investigated the relationship between SoA and event-related potentials, but these studies focused only on the postdictive aspect, while the brain activities related to the predictive aspect of SoA remain unclear. In the present study, we focused on readiness potential (RP) and examined the influence of prediction of SoA on RP. In the experiment, participants pressed a key to trigger a tone, and the event-related potentials before and after the key-press was recorded. In the normal predictive condition, all the tones were presented after key-press, thus participants could predict that their key-press would probably cause a tone. In contrast, in the low predictive condition, one third of the tones were presented before the key-presses, thus the causability of key-presses on tones were doubtful. The results indicated earlier RP in the normal predictive condition relative to the low predictive condition, although the difference did not reach significant level due to the small sample size. We will increase participants to confirm the difference in RP between the two predictive conditions in future work. We believe that our work provides important knowledge for the understanding of the neural basis of SoA.

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Evaluating Effect of Sense of Ownership and Sense of Agency on Body Representation Change of Human Upper Limb

Shunsuke Hamasaki, Qi An, Wen Wen, Yusuke Tamura, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita, Hajime Asama, Satoshi Shibuya, Yukari Ohki

Proceedings of the 2015 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2015) 2015年11月

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開催年月日： 2015年11月　　

記述言語：英語

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Estimation of Stress During Car Race with Factor Analysis

Daisuke Tomoi, Wen Wen, Hiroshi Yamakawa, Shunsuke Hamasaki, Kaoru Takakusaki, Qi An, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

Proceedings of the 2015 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2015) 2015年11月

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開催年月日： 2015年11月　　

記述言語：英語

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スイッチ操作力の差異が運動主体感に与える影響の評価招待

簑原凜, 温文, 濱崎峻資, 前田貴記, 加藤元一郎, 山川博司, 山下淳, 淺間一

第20回ロボティクスシンポジア講演予稿集 2015年3月

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開催年月日： 2015年3月　　

記述言語：日本語

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聴覚刺激及びリズムの周期性が運動主体感に与える影響の評価

松本倫実, 濱崎峻資, 前田貴記, 加藤元一郎, 山川博司, 高草木薫, 山下淳, 淺間一

第23回ライフサポート学会フロンティア講演会予稿集 2014年2月

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開催年月日： 2014年2月　　

記述言語：日本語

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回転物体の停止動作において先行刺激がSense of Agency に与える影響の計測

濱崎峻資, 村林正堂, 前田貴記, 加藤元一郎, 山川博司, 高草木薫, 山下淳, 淺間一

第26回自律分散システム・シンポジウム資料 2014年1月

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開催年月日： 2014年1月　　

記述言語：日本語

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身体運動に同期した単純聴覚刺激が運動主体感に与える影響の評価

松本倫実, 濱崎峻資, 前田貴記, 加藤元一郎, 山川博司, 高草木薫, 山下淳, 淺間一

第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集（RSJ2013） 2013年9月

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開催年月日： 2013年9月　　

記述言語：日本語

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知能化環境におけるオブジェクトの位置データ解釈とロボットへの安全情報の提供

田村雄介, 寺田善貴, 濱崎峻資, 森下壮一郎, 岡本浩幸, 淺間一

第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集（RSJ2011） 2011年9月

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開催年月日： 2011年9月　　

記述言語：日本語

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Prediction of human's movement for collision avoidance of mobile robot

Shunsuke Hamasaki, Yusuke Tamura, Atsushi Yamashita, Hajime Asama

2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011 2011年

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開催年月日： 2011年　　

記述言語：英語

In order to operate mobile robot that can coexist with human, it is necessary to strike a balance between safety and efficiency. It is effective to make a prediction about when and where human exist from data of pedestrian movement and environment. Then, we need to know how the configuration of environment effects pedestrian. This paper presents a measuring system of pedestrian movement tendency, and prediction system of pedestrian movement. We conducted the prediction experiment with real observed data, and proved that system can contribute to the balancing safety and efficiency of operating mobile robot. © 2011 IEEE.

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移動ロボットの衝突回避のための人間の移動予測アルゴリズム

濱崎峻資, 田村雄介, 淺間一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'10講演論文集（ROBOMEC2010）, 2010年6月

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開催年月日： 2010年6月　　

記述言語：日本語

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受賞

Best Poster Award

2016年11月 2016 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2016) "How Anticipation for the Sense of Agency Affects Readiness Potential"

Rin Minohara, Wen Wen, Shunsuke Hamasaki, Takaki Maeda, Qi An, Yusuke Tamura, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita, Hajime Asama
Best Poster Award

2015年11月 2015 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS2015) "Evaluating Effect of Sense of Ownership and Sense of Agency on Body Representation Change of Human Upper Limb"

Shunsuke Hamasaki, Qi An, Wen Wen, Yusuke Tamura, Hiroshi Yamakawa, Atsushi Yamashita, Hajime Asama, Satoshi Shibuya, Yukari Ohki

共同研究・競争的資金等の研究課題

土砂のマクロ的性質のリアルタイム推定に基づく油圧ショベルの自動掘削動作の実現

研究課題/領域番号：20H02109 2020年4月 - 2023年3月

日本学術振興会科学研究費助成事業基盤研究(B) 基盤研究(B) 東京大学

永谷圭司

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担当区分：研究分担者

配分額：17420000円（直接経費：13400000円、間接経費：4020000円）

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土木工事現場における咀嚼筋活動と表情変化に着目したマルチモーダル危険検出システム

研究課題/領域番号：20K14991 2020年4月 - 2022年3月

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究若手研究東京大学

濱崎峻資

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配分額：4290000円（直接経費：3300000円、間接経費：990000円）

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作業員の生体計測を用いた土木工事現場における適応的危険予測マップの構築

研究課題/領域番号：19K23529 2019年8月 - 2021年3月

日本学術振興会科学研究費助成事業研究活動スタート支援研究活動スタート支援東京大学

濱崎峻資

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配分額：2860000円（直接経費：2200000円、間接経費：660000円）

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複数広視野カメラを用いた建設機械周辺の安全性確保技術の開発

2019年8月 - 2021年3月

国土交通省建設技術研究開発助成制度

山下淳

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資金種別：競争的資金

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地中レーダーによる地下埋設物データベースの構築と油圧ショベルによる掘削時の埋設物損傷回避動作の実現

2019年8月 - 2021年3月

国土交通省建設技術研究開発助成制度

全邦釘

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資金種別：競争的資金

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注意が連続操作における運動主体感に与える影響の解明

研究課題/領域番号：15K16007 2015年4月 - 2017年3月

日本学術振興会科学研究費助成事業若手研究(B) 若手研究(B) 東京大学

温文, 蓑原凛, 村松克俊, 濱崎峻資

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配分額：3380000円（直接経費：2600000円、間接経費：780000円）

本研究では注意が運動主体感の生起に与える影響について，行動レベルおよび神経基盤レベルでの検討を行った．平成27年度では，注意の処理資源，覚醒度，および処理レベルが運動主体感に与える影響を調べた．その結果，注意の処理資源の減少または覚醒度の低下が運動主体感の生起を妨害し，さらに，注意の処理レベルが運動主体感の生起の下位プロセスの優位性に大きく影響することが分かった．平成28年度では，注意が運動主体感に与える影響の神経基盤について脳波を用いて調べた．運動が行う前，または感覚フィードバックを受けた後，運動主体感をモニタリングする注意に関連する脳活動を明らかにした．

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担当経験のある科目（授業）

精密機械工学のための数学

2023年 - 現在機関名：中央大学
精密機械工学実験

2022年 - 現在機関名：中央大学
インテリジェント施工システム特論[講師]

2020年 - 2022年機関名：東京大学
i-Constructionシステム学特論

2019年 - 2022年機関名：東京大学

学術貢献活動

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2020 プログラム委員

役割：企画立案・運営等

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