2024/02/09 更新

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オオヒラ タカシ
大平 峻
OHHIRA Takashi
所属
理工学部 助教C
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学位

  • 博士(工学) ( 慶應義塾大学 )

  • 修士(工学) ( 芝浦工業大学 )

学歴

  • 2021年9月
     

    慶應義塾大学   理工学研究科   総合デザイン工学専攻   博士後期   修了

経歴

  • 2022年4月 - 現在

    中央大学   理工学部 電気電子情報通信工学科   助教

  • 2021年10月 - 2022年3月

    慶應義塾大学   理工学部   助教

所属学協会

  • 2023年11月 -  

    計測自動制御学会

  • 2023年10月 -  

    電気学会

  • 2023年1月 -  

    IEEE

  • 2017年7月 -  

    日本機械学会

  • 2016年7月 -  

    日本ロボット学会

研究キーワード

  • 制御工学

  • モーションコントロール

  • ロボティクス

研究分野

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 制御、システム工学

論文

  • Non-Contact Blood Pressure Estimation Using Wi-Fi Channel State Information 査読

    Koya Negishi, Kazuya Tsubota, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2024)   2024年1月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Driver drowsiness detection using a gyroscope attached to a seatbelt 査読

    Ryota Fujita, Mitsuo Yasushi, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    The 49th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2023)   2023年10月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Magnetic Absolute Encoder with Magnet of Different Magnetic Flux Densities and AMR Sensors 査読

    Yusuke Sakuma, Kohei Takashima, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    The 49th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON2023)   2023年10月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Tracked-Wheeled Inverted-Pendulum Mobile Robot Control Considering Uneven Terrain 査読

    Fumiya Itagaki, Soichiro Nagata, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    The 9th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2023)   2023年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • A Coil Temperature Estimation for Disk Rotor Type Brushless DC Motors 査読

    Momodayu Hattori, Subaru Murakami, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    IEEE International Conference On Mechatronics (ICM2023)   2023年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Levenberg-Marquardt method based Precise Angle Estimation for Eccentric Magnetic Absolute Encoders 査読

    Akishi Takeyama, Shota Komatsuzaki, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    IEEE International Conference On Mechatronics (ICM2023)   2023年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Developing power-assisted two-wheeled luggage-carrying robot for stair-lifting using admittance control 査読

    Kazu Nagaya, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    IEEE International Conference On Mechatronics (ICM2023)   2023年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Stable Electrocardiogram Measurement Using Capacitive-Coupled Electrodes 査読

    Ryoto Fujita, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    IEEE International Conference On Mechatronics (ICM2023)   2023年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Finger bending estimation for gesture recognition by wrist shape motion 査読

    Daichi Komiyama, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    the 9th International Symposium on Affective Science and Engineering (ISASE2023)   2023年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Classification of silent speech words considering walking using VMD applied facial EMG 査読

    Hiroki Ikeda, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    the 9th International Symposium on Affective Science and Engineering (ISASE2023)   2023年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Heart Rate Variability and Body-Movement Extractions Using Wi-Fi Channel State Information 査読

    Kazuya Tsubota, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023)   2023年1月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Near-Infrared iPPG Body Motion Compensation Using Head Euler Angles During Sleep 査読

    Keisuke Terai, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023)   2023年1月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • High-Torque Electric Motors with Coil Cooling Via Thermal Model and Peltier Element 査読

    Subaru Murakami, Momodayu Hattori, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

    2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2023)   2023年1月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Robust stabilization control of an Inverted Pendulum Type Robotics Wheelchair 査読

    Takashi Ohhira, Toshiyuki Murakami

    60th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE)   2021年9月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Variable Forgetting Factor-Based Adaptive Kalman Filter With Disturbance Estimation Considering Observation Noise Reduction 査読

    Takashi Ohhira, Akira Shimada, Toshiyuki Murakami

    IEEE Access   9   100747 - 100756   2021年7月

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI: 10.1109/access.2021.3097342

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  • A Two-Wheeled Inverted Pendulum Wheelchair Control by Anti-Windup Control with Adaptive Saturation Function 査読

    Keinosuke Yokota, Takashi Ohhira, Toshiyuki Murakami

    The 7th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization   2021年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • A Robust Hybrid Position/Force Control Considering Motor Torque Saturation 査読

    Takashi Ohhira, Keinosuke Yokota, Shuichi Tatsumi, Toshiyuki Murakami

    IEEE Access   9   34515 - 34528   2021年2月

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)  

    DOI: 10.1109/access.2021.3059889

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  • An approach to force control by model predictive velocity control with constraints 査読

    Takashi Ohhira, Toshiyuki Murakami

    The 16th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2020)   2020年9月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • An underwater quadrotor control with wave-disturbance compensation by a UKF 査読

    Takashi Ohhira, Akihiro Kawamura, Akira Shimada, Toshiyuki Murakami

    The 21th World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC2020)   53   9017 - 9022   2020年7月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1016/j.ifacol.2020.12.2020

    Scopus

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  • A Movement Control considering Nonholonomic Constraints for a Six-legged underactuated Robot 査読

    Kanji Shibano, Takashi Ohhira, Akira Shimada

    The 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2020)   2020年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Study on Optimal Posture Control considering Kinematics Constraints for a Six-legged Robot on Uneven Terrain 査読

    Kanji Shibano, Takashi Ohhira, Akira Shimada

    The 6th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2020)   2020年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Optimal Legs-Allocation on Multi-legged Robot for Stable Posture Implementation 査読

    Kanji Shibano, Takashi Ohhira, Akira Shimada

    The 5th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2019)   2019年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • An Attitude Control considering Sideslip Phenomenon using DOB-based LMPC-LQR for Four-Wheel Steering Vehicle 査読

    Hiromu Soubou, Takashi Ohhira, Akira Shimada

    SICE Annual Conference 2018   2018年9月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Movement Control Based on Model Predictive Control with Disturbance Suppression using Kalman Filter including Disturbance Estimation 査読

    Takashi Ohhira, Akira Shimada

    IEEJ Journal of Industry Applications   7 ( 5 )   387 - 395   2018年9月

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Institute of Electrical Engineers of Japan (IEE Japan)  

    DOI: 10.1541/ieejjia.7.387

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  • 外乱推定型線形カルマンフィルタの高性能化手法の提案とモーションコントロール系への応用 査読

    大平 峻, 島田 明

    日本機械学会論文集   84 ( 862 )   18 - 00019   2018年5月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    DOI: 10.1299/transjsme.18-00019

    DOI: 10.20965/jrm.2021.p0643_references_DOI_9XgUpTy5THoKsm3y7i1OvDjeMDG

    CiNii Research

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  • Linear model predictive movement control with obstacle avoidance for an inverted pendulum robot 査読

    Takashi Ohhira, Akira Shimada

    The 15th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC2018)   2018年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • An Attitude Control considering Sideslip Phenomenon for Four-Wheel Steering Vehicle 査読

    Hiromu Soubou, Takashi Ohhira, Akira Shimada

    The 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2018)   2018年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Mobile control with two-wheeled inverted pendulum robot for human following 査読

    Kanji Ubukata, Takashi Ohhira, Akira Shimada

    The 4th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2018)   2018年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • 外乱オブザーバを用いた外乱除去機構を有するモデル予測制御に基づくOffset-free移動制御 査読

    大平 峻, 島田 明

    日本機械学会論文集   83 ( 856 )   17 - 00276   2017年12月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本機械学会  

    <p>This study proposes a movement control system based on model predictive control (MPC) with state expressed identity disturbance observer (DOB). The proposed controller removes tracking errors of control variables due to disturbance influences. The DOB estimates the motion state as well as the disturbance acted to controlled plant. This paper assumes two types of disturbances acted to control input and to control output. The input disturbance is a steady and the output disturbance is not always steady. The presented MPC system including the DOB is robust and it suppresses disturbances via the special design method. The feasibility of the MPC-based control system is conrmed in the situation under the input and output disturbances. Finally, the proposed method is evaluated via the simulation related to a cart traveling along a straight line.</p>

    DOI: 10.1299/transjsme.17-00276

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  • 時変制約条件を考慮したモデル予測制御に基づく車輪型倒立振子ロボットの移動制御 査読

    大平峻, 島田明

    日本ロボット学会誌   35 ( 8 )   629 - 636   2017年11月

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    記述言語:日本語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:一般社団法人 日本ロボット学会  

    This study proposes a movement control system for a two-wheel inverted pendulum (IP) robot, which is a personal robot that interacts with people. Safety and stability are important parameters in designing a robot for personal use. To achieve this, model predictive control (MPC) may be a suitable control technique. The controller presented in this study ensures safety by imposing time-varying constraints with respect to velocity and stability by imposing time-invariant constraints with respect to the controller input and body-tilt angle. Finally, this study presents good validation results via the movement control simulation of the IP robot.

    DOI: 10.7210/jrsj.35.629

    CiNii Books

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  • Movement Control based on Model Predictive Control with Kalman Filter including Disturbance Estimation 査読

    Takashi Ohhira, Akira Shimada

    The 3th IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017)   2017年3月

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    掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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講演・口頭発表等

  • Wi-Fi チャネル状態情報を用いた人の屋内位置推定に関する研究

    志賀 駿也, 根岸 航也, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2023年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • モータの高トルク化のためのコイル温度推定に関する研究

    服部 桃太夫, 村上 昴, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2023年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 温度推定による適応型電流制限を用いたモータの高トルク化に関する研究

    村上 昴, 服部 桃太夫, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2023年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 重心変動補償を行う倒立二輪型ロボットの動作制御

    新戸部 志也, 鈴木 剛, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • トルク飽和を考慮した倒立二輪型荷物搬送ビークルの制御

    竹内 朝音, 田中 康斗, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 弾性ハンドルを有する荷物搬送ビークルにおける人間協調制御

    立崎 遥己, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 補助輪を有する倒立二輪型変形ロボットの安定化制御

    鈴木 剛, 新戸部 志也, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 操作者の筋電位を用いた荷物搬送型倒立二輪ビークルの制御

    田中 康斗, 竹内 朝音, 立崎 遥己, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 人間と協調して荷物搬送を行う四輪ロボットの衝撃力緩和制御

    長田 宗一郎, 新戸部 志也, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • RGB カメラを用いたサポートベクトル回帰に基づく非接触 SpO2 推定

    江守 太一, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第 40 回センシングフォーラム  2023年9月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 磁束密度に差のついた永久磁石を用いたSPMSM絶対角度センサの提案

    佐久間 裕介, 大平 峻, 橋本 秀紀

    2023年電気学会産業応用部門大会  2023年8月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 電流微分値を用いたPMSMのセンサレス制御の高精度化

    山下 朋佳, 大平 峻, 橋本 秀紀

    2023年電気学会産業応用部門大会  2023年8月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 偏心型磁気式アブソリュートエンコーダの内部磁気センサ数削減

    髙島 航平, 渡辺 悠斗, 大平 峻, 橋本 秀紀

    2023年電気学会産業応用部門大会  2023年8月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • モータの電気角と多極マグネットを用いた磁気式エンコーダの絶対角度算出

    渡辺 悠斗, 髙島 航平, 大平 峻, 橋本 秀紀

    2023年電気学会産業応用部門大会  2023年8月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 容量結合型電極とマイクロ波ドップラーセンサを用いた非接触型車載心電情報計測システムの開発

    藤田 燎人, 坪田 和也, 深井 優美, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 筋電位による歩行時の影響を考慮した無声発話認識

    池田 弘樹, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 近赤外線カメラを用いた睡眠時における常時非接触心拍数測定

    寺井 奎祐, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • Wi-Fi チャネル状態情報を用いたテンソル分解 -CP 分解 - に基づく複数人の呼吸数推定手法

    坪田 和也, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 電気味覚検証システムの検討

    深井 優美, 藤田 燎人, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 手首形状変化によるジェスチャー認識のための指の曲げ具合の推定

    小宮山 大地, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 人間協調を用いた車輪型移動ロボットの段差乗り上げ動作の解析

    路 通, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 同一軸上に 2 つの振子を持つクローラ型倒立振子ロボットの変形制御

    板垣 郁弥, 長田 宗一郎, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 画像とロール・ピッチを用いた PV の遠隔操作の性能向上

    長屋 佳寿, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 磁力差多極磁気式エンコーダの絶対角度算出法

    小松崎 翔太, 竹山 耀之, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • ADALINE Neural Network を用いた偏心型磁気式アブソリュートエンコーダの開発

    竹山 耀之, 小松崎 翔太, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • AMR センサと磁束密度に差のついた磁石を用いた磁気式アブソリュートエンコーダの提案

    佐久間 裕介, 小松崎 翔太, 竹山 耀之, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2022年12月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • iPPG血圧推定手法に対する比較実験

    平野 敬太, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第39回センシングフォーラム  2022年9月 

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    会議種別:ポスター発表  

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  • 重心移動型階段昇降ロボットの移動制御に関する研究

    板垣 郁弥, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 倒立二輪型ビークルの階段乗り上げ時の運動解析

    長屋 佳寿, 大平 峻, 橋本 秀紀

    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 被覆制御に基づく全方向移動ロボット群の誘導制御

    新井 直幸, 大平 峻, 島田 明

    平成30年電気学会産業応用部門大会  2018年8月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 前後独立操舵四輪車のスリップに対する姿勢制御

    惣坊 裕夢, 大平 峻, 島田 明

    第60回自動制御連合講演会  2017年11月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 対人追従のための車輪型倒立振子ロボットの移動制御

    生方 幹二, 大平 峻, 島田 明

    第35回日本ロボット学会学術講演会  2017年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 外乱推定型カルマンフィルタ併用モデル予測制御に基づく移動制御

    大平 峻, 島田 明

    電気学会研究会メカトロニクス制御研究会  2016年12月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • モデル予測制御に基づく車輪型倒立振子ロボットの移動制御

    大平 峻, 島田 明

    第34回日本ロボット学会学術講演会  2016年9月 

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    会議種別:口頭発表(一般)  

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受賞

  • Best Paper Award

    2023年3月   IEEE International Conference On Mechatronics (ICM2023)   Levenberg-Marquardt method based precise angle estimation for eccentric magnetic absolute encoders

    Akishi Takeyama, Shota Komatsuzaki, Takashi Ohhira, Hideki Hashimoto

  • 優秀研究活動賞(博士)

    2022年3月   慶應義塾大学 理工学研究科総合デザイン工学専攻  

    大平 峻

  • Outstanding Paper Awards

    2017年3月   The third IEEJ international workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization (SAMCON2017)  

    Takashi Ohhira, Akira Shimada