2025/04/15 更新

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ウメダ カズノリ
梅田 和昇
UMEDA Kazunori
所属
理工学部 教授
その他担当機関
理工学研究科精密工学専攻博士課程前期課程
理工学研究科精密工学専攻博士課程後期課程
連絡先
メールによる問い合わせは《こちら》から
外部リンク

学位

  • 博士(工学) ( 東京大学 )

学歴

  • 1994年3月
     

    東京大学   工学系研究科   精密機械工学専攻   博士   修了

  • 1991年3月
     

    東京大学   工学系研究科   精密機械工学専攻   修士   修了

  • 1989年3月
     

    東京大学   工学部   精密機械工学科   卒業

経歴

  • 2021年11月 -  

    中央大学大学院理工学研究科委員長

  • 2021年11月 -  

    中央大学理工学部長

  • 2012年9月 - 2016年3月

    青山学院大学理工学部非常勤講師

  • 2007年9月 - 2011年3月

    青山学院大学理工学部非常勤講師

  • 2007年8月 - 2009年7月

    文部科学省 学術調査官

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所属学協会

  • 精密工学会

  • 日本ロボット学会

  • IEEE

  • 電子情報通信学会

  • 日本時計学会

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研究キーワード

  • 人間機械系

  • 画像処理

  • ロボット工学

研究分野

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム  / 知能機械学・機械システム

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス  / 知能機械学・機械システム

  • 情報通信 / 知覚情報処理  / 知覚情報処理

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 計測工学  / 計測工学

論文

  • Visual Feedback Control of an Underactuated Hand for Grasping Objects of Varying Stiffness 査読

    Ryogo Kai, Yuzuka Isobe, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    Proc. of 2025 International Workshop on Frontiers of Computer Vision (IW-FCV2025)   2025年2月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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  • Preliminary experiments for behavior log generation considering spatial relationship between actions and objects 査読

    Masae Yokota, Sarthak Pathak, Mihoko Niitsuma, Kazunori Umeda

    Proc. of 2025 International Workshop on Frontiers of Computer Vision (IW-FCV2025)   2025年2月

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    記述言語:英語  

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  • Pre-touch Deformation Estimation of Soft Robotic Gripper based on Camera Image. 査読

    Ryogo Kai, Yuzuka Isobe, Sarthak Pathak, Kazunori Umeda

    Proc. of 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025)   1392 - 1399   2025年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII59315.2025.10870903

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    その他リンク: https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2025.html#KaiIPU25

  • Anomaly triplet-net: progress recognition model using deep metric learning considering occlusion for manual assembly work. 査読

    Takumi Kitsukawa, Kazuma Miura, Shigeki Yumoto, Sarthak Pathak, Alessandro Moro, Kazunori Umeda

    Advanced Robotics   39 ( 2 )   89 - 101   2025年1月

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    掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.1080/01691864.2024.2422968

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  • Preliminary Experiments of Inferring Human Intention by Analyzing Time-Series Images from Multiple Views. 査読

    Masae Yokota, Sarthak Pathak, Mihoko Niitsuma, Kazunori Umeda

    Proc. of 2025 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2025)   1575 - 1580   2025年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

    DOI: 10.1109/SII59315.2025.10870983

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    その他リンク: https://dblp.uni-trier.de/db/conf/sii/sii2025.html#YokotaPNU25

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書籍等出版物

  • 人間情報学 快適を科学する

    板生 清監修, 人間情報学会編( 担当: 共著)

    近代科学社Digital  2021年12月 

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    担当ページ:pp.164-168   記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • 三次元画像センシングの新展開-リアルタイム・高精度に向けた要素技術から産業応用まで

    岩堀 祐之監修( 担当: 共著)

    エヌ・ティー・エス  2015年5月 

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    記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • Stereo Vision

    Asim Bhatti( 担当: 共著)

    InTech Education and Publishing  2008年11月 

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    担当ページ:121-130   記述言語:英語   著書種別:学術書

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  • 新版 ロボット工学ハンドブック

    日本ロボット学会編( 担当: 共著)

    コロナ社  2005年6月 

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    担当ページ:550-553   記述言語:日本語   著書種別:学術書

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  • 新実践画像処理

    Fest Project, 編集委員会編( 担当: 共著)

    リンクス  2001年6月 

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    記述言語:日本語   著書種別:学術書

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MISC

  • 複数カメラを用いた単眼深度推定の融合による新規のステレオビジョン

    筑後光, 高木大輔, 野中隼矢, PATHAK Sarthak, 梅田和昇

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   42nd   2024年

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  • RGB-Dカメラを用いた筋力トレーニングに対する骨格点情報抽出

    三浦一真, 李映弦, PATHAK Sarthak, 梅田和昇

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   42nd   2024年

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  • 屋内環境における手書き地図を活用した全自動SLAMの直線観測確率を用いた移動量補正

    平尾至韻, PATHAK Sarthak, 池勇勳, 梅田和昇

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   42nd   2024年

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  • ソフトハンドのプリグラスプ変形予測に基づく接触力推定

    甲斐亮吾, 磯邉柚香, PATHAK Sarthak, 梅田和昇

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)   42nd   2024年

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  • 物体追跡のための物体検出しきい値の深層学習による最適推定

    三浦一真, PATHAK Sarthak, 梅田和昇

    画像センシングシンポジウム講演資料集(Web)   30th   2024年

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講演・口頭発表等

  • 人工物環境における360度カメラの自己位置推定のためのCycleGAN を用いた直線情報補正

    大橋 拓人, 三浦 一真, Pathak Sarthak, 梅田 和昇

    2025年度精密工学会春季大会学術講演会  2025年3月 

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    開催年月日: 2025年3月    

    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 実際の縫製パターンを含んだデータセットの構築と深層学習モデルを活用した被服の縫製パターン生成

    鈴木 ひかる, 三浦 一真, Alessandro Moro, Pathak Sarthak, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2025  2025年3月 

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    開催年月日: 2025年3月    

    会議種別:ポスター発表  

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  • 正距円筒画像への適用のための深層学習による距離画像推定手法のスケール補正

    筑後 光, Pathak Sarthak, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2025  2025年3月 

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    開催年月日: 2025年3月    

    会議種別:ポスター発表  

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  • 画像を用いたソフトハンドの安定把持判定

    甲斐 亮吾, 磯邉 柚香, Sarthak Pathak, 梅田 和昇

    第30回ロボティクスシンポジア  2025年3月 

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    開催年月日: 2025年3月    

    会議種別:口頭発表(一般)  

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  • 外観特徴の変化が小さい作業を考慮した深層距離学習による組立作業の進捗推定

    三浦 一真, Pathak Sarthak, 梅田 和昇

    動的画像処理実利用化ワークショップDIA2025  2025年3月 

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    開催年月日: 2025年 - 2025年3月

    会議種別:ポスター発表  

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受賞

  • 第31回人間情報学会オーラルセッション発表最優秀賞

    2019年12月   人間情報学会   ステレオカメラによるYOLOと3次元点群を用いた人物検出

    高橋 正裕, 池 勇勳, 梅田 和昇

  • 優秀講演賞

    2019年3月   計測自動制御学会SI部門   人工物環境における直線情報を用いたカメラの外部パラメータ推定法

    池 勇勳, 山下 淳, 梅田 和昇, 淺間 一

  • 第23回人間情報学会オーラルセッション発表最優秀賞

    2016年9月   人間情報学会   移動するステレオカメラによるオプティカルフローを用いた移動物体検出

    戸田哲郎, 増山岳人, 梅田和昇

  • 部門貢献表彰

    2015年12月   計測自動制御学会SI部門  

  • The Fifth Asia International Symposium on Mechatronics (AISM2015) Best Paper Award

    2015年10月   AISM2015 Committee   Occlusion Handling for Target Tracking with a Mobile Robot

    Yuzuka Isobe, Gakuto Masuyama, Kazunori Umeda

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共同研究・競争的資金等の研究課題

  • 複数のモダリティーの融合による距離画像計測手法の高度化

    研究課題/領域番号:19H04191  2019年4月 - 2023年3月

    中央大学  科学研究費助成事業  基盤研究(B)  中央大学

    梅田 和昇

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    資金種別:競争的資金

    配分額:17420000円 ( 直接経費:13400000円 、 間接経費:4020000円 )

    本研究では,複数のモダリティーの融合により距離画像計測手法の高度化を行うことを目的とし,具体的な融合として,(a) アクティブステレオにおけるDepth from Defocus (DFD)との融合,(b) ステレオとStructure from Motion (SfM)の融合,(c) Time of Flight (TOF)とステレオの融合に関する研究開発を行っている.2021年度は以下の成果を上げた.
    (a)に関しては,複数のスリット光を対象に投影してカメラで撮像した時にスリット像がぼけることを利用したDFD方式に基づく距離画像計測手法に関して,ぼけを用いた距離画像計測とアクティブステレオによる距離画像計測との基礎的な融合手法の構築に成功した.また,複数のスリット光を用いたアクティブステレオに基づく距離画像センサにぼけ情報を付加することで計測レンジを拡大するシステムのオンライン計測も実現した.
    (b)に関しては,2フレームの画像対を用いて2眼ステレオとSfMとを融合させることで魚眼ステレオカメラで得られる距離画像の計測精度を向上する手法の改善として,3フレーム以上の画像対の活用に関する検討を行った.具体的には,バンドルアジャストメントの枠組みで定式化し,レーベンバーグ・マーカート法で実装することを進めた.しかしながら,手法の完成には至らなかった.
    (c)に関しては, TOF方式のFAROのように大スケールで得られる距離画像情報と小型のステレオカメラで得られる小スケールの距離画像との位置合わせを実現可能な手法を,深層学習による点群処理手法の導入により提案することが出来た.具体的には,点数が異なる点群の位置推定手法として,PointpartNetと呼ぶ独自の深層学習ベースのネットワークを構築し,データセットによる評価で既存手法よりも優れた位置推定を実現することに成功した.

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  • マルチレーザ光投射に基づく高速小型距離画像センサの構築とその応用

    研究課題/領域番号:26330205  2014年4月 - 2018年3月

    中央大学  科学研究費助成事業  基盤研究(C)  中央大学

    梅田 和昇

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:4810000円 ( 直接経費:3700000円 、 間接経費:1110000円 )

    スリット光などを多数投射するレーザプロジェクタを用いて距離画像を高速に計測する小型距離画像センサの構築ならびにその応用を行い,以下を実現した.(1)マルチスリット光を用いたカラーテクスチャ同時取得可能な距離画像センサの構築,(2)連続する画像間において成り立つ勾配拘束あるいはカラー画像間のオプティカルフローを利用することで高速なオンライン3次元マッピングを実現する手法の構築,(3) ぼけを利用することで近距離での計測が可能な,ロボットハンドに搭載可能な超小型距離画像センサの構築.

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  • 実空間・情報空間におけるグループ内での感性的共生機構の研究開発

    研究課題/領域番号:25240043  2013年4月 - 2018年3月

    中央大学  科学研究費助成事業  基盤研究(A)  中央大学

    加藤 俊一

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    資金種別:競争的資金

    配分額:46930000円 ( 直接経費:36100000円 、 間接経費:10830000円 )

    感性の統合的なモデル化の手法を開発した。対象群から顕著な特徴を自動抽出するアルゴリズムを開発し、認知の尺度でデータマイニングを行えることを示した。また、複数の感性モデルを統合的に利用する手法を開発した。感性の客観的な計測法では、主として脳の前頭前野での活動部位と血流量の変化から興味関心の度合いを推定可能とした。また、IoT空間内での消費者の行動の受動的観測と提示したサイネージ情報への態度計測による能動的観測から、個別の商品やその属性に対する感性モデルの高速な推定法を開発した。利用者個人の知識体系を推定する仕組みを開発し、被験者ごとに適切な説明を補う仕組みを試作した。

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  • 実空間における複合感性と状況理解の多様性のロボティクス的モデル化とその応用

    2007年4月 - 2012年3月

    文部科学省  科学研究費補助金(日本学術振興会・文部科学省)-基盤研究(S) 

    加藤俊一

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    資金種別:競争的資金

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  • 実世界検索に向けたネットワークセンシング基盤ソフトウェア OSOITE

    2006年10月 - 2012年3月

    科学技術振興機構  戦略的創造研究推進事業 CREST 

    戸辺義人

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    資金種別:競争的資金

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知的財産権

  • 監視システム

    橘川 拓実,パトハック マヘシ サーサク,濱谷 章史, 原田 佳周,西川 英雄,野口 稔

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    出願番号:特願2021-202845  出願日:2021年12月14日

    公開番号:特開2023-088155  公開日:2023年6月26日

    出願人(機関):学校法人中央大学,株式会社日立ハイテクソリューションズ

  • 監視システム

    橘川 拓実,濱谷 章史,原田 佳周,西川 英雄,野口 稔

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    出願番号:特願2021-202792  出願日:2021年12月14日

    公開番号:特開2023-088122  公開日:2023年6月26日

    出願人(機関):学校法人中央大学,株式会社日立ハイテクソリューションズ

  • 移動物体検出装置、及び移動物体検出方法

    池 勇勳,飯田 浩貴,大橋 明

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    出願番号:特願2020-038392  出願日:2020年3月6日

    公開番号:特開2021-140514  公開日:2021年9月16日

    出願人(機関):学校法人中央大学、フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

  • 距離計測装置

    池 勇勳,飯田 浩貴,大橋 明

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    出願番号:特願2019-153632  出願日:2019年8月26日

    公開番号:特開2021-32724  公開日:2021年3月1日

    出願人(機関):学校法人中央大学、フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社

  • 魚眼カメラの内部パラメータの、推定方法、推定装置、及び推定プログラム

    田中 祐輝,増山 岳人

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    出願番号:特願2015-116946  出願日:2015年6月9日

    公開番号:特開2017-3398  公開日:2017年1月5日

    登録番号:特許第6525195号  登録日:2019年5月17日 

    出願人(機関):学校法人中央大学

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社会貢献活動

  • 画像センシング技術研究会ステアリング・コミッティ委員

    2020年9月 - 2021年8月

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  • MIRU2021評価委員

    2021年3月 - 2021年7月

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  • ロボティクス・メカトロニクス講演会ROBOMECH2021 OSオーガナイザ

    2020年11月 - 2021年6月

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  • 画像センシングシンポジウム (SSII2021) 実行委員長

    2020年6月 - 2021年6月

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  • 第26回ロボティクス・シンポジアプログラム委員会委員

    2020年12月 - 2021年3月

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